2. SHIP MOTION MODEL 2.1. Establish

2. SHIP MOTION MODEL 2.1. Establishment and Transformation of Coordinate In order to describe ship motion at sea, two the righthand cartesian coordinates are needed: North-East-Down

coordinate frame O0 −x0y0z0 , it is an inertial frame for describing movement of ship; the other one is body-fixed kinematic frame G−xyz, this body-fixed frame is fixed to the ship with its origin at the center of gravity, the defination of these two frames [5]:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

2. เรือเคลื่อนไหวรุ่น 2.1 จัดตั้งและการเปลี่ยนแปลงของประสานงานในใบสั่งเพื่ออธิบายเรือเคลื่อนไหวในทะเล สองพิกัดคาร์ทีเซียน righthand จำเป็น: -ตะวันออกเฉียงเหนือลง ประสานงานโครง O0 −x0y0z0 มันเป็นเฟรม inertial เป็นการอธิบายการเคลื่อนที่ของเรือ อีกหนึ่งคือ ร่างกายคงจลน์เฟรม G−xyz เฟรมนี้คงที่ร่างกายได้รับการแก้ไขที่เรือ มีจุดเริ่มต้นของความโน้มถ่วง นิยามของเฟรมที่สองเหล่านี้ [5]:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

2. เรือ MOTION รุ่น 2.1 สถานประกอบการและการเปลี่ยนแปลงของประสานงานเพื่อที่จะอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือในทะเลสองพิกัดคาร์ทีเซียนขวามีความจำเป็น: ภาคตะวันออกเฉียงเหนือลง

ประสานงานกรอบ O0 -x0y0z0 มันเป็นกรอบเฉื่อยสำหรับการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือ อีกคนหนึ่งคือร่างกายคงกรอบจลนศาสตร์ G-XYZ, กรอบร่างกายคงที่นี้ได้รับการแก้ไขไปยังเรือที่มีต้นกำเนิดของมันที่เป็นศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง Defination ของทั้งสองเฟรม [5]:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . เรือเคลื่อนไหวแบบ 2.1 . การก่อตั้งและการประสานงานในการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือในทะเล สอง righthand พิกัดจะต้อง : อีสานลงประสานงานกรอบ ; D ; D − x0y0z0 มันเป็นกรอบอ้างอิงเฉื่อยในการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือ อีกหนึ่งคือร่างแก้ไขเชิงกรอบ G − XYZ ตัวนี้ซ่อมถาวรกับเรือที่มาที่ศูนย์ของแรงโน้มถ่วง , ความหมายของทั้งสองกรอบ [ 5 ] :