lying on the ground. However, it ma

lying on the ground. However, it may not be straightforward to
determine the proper states for complex shapes and it is more
comfortable to decide the applicability based on the previously
used primitive. For example, we can specify, that ‘stand-up’ can
be applied after ‘lie-down’ has been applied without the necessity
to define all possible states in which it can be applied. Let the
predicate isApplicableAt(p, q) be true if a primitive p can control
the robot from state q. Also, let isApplicableAfter(p, pprev) be true, if
a primitive p can be applied after a primitive pprev. The predicates
are used in the RRT-MP expansion step (line 3 in Alg. 3).

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นอนอยู่บนพื้น แต่มันอาจจะไม่ตรงไปตรงมาตรวจสอบรัฐที่เหมาะสมสำหรับรูปร่างที่ซับซ้อนและก็จะมากขึ้นสะดวกสบายในการตัดสินใจการบังคับใช้ขึ้นอยู่กับก่อนหน้านี้ที่ใช้ดั้งเดิม ตัวอย่างเช่นเราสามารถระบุว่า 'ยืนขึ้น' สามารถนำมาใช้หลังจากที่'โกหกลง' ได้ถูกนำมาใช้โดยไม่จำเป็นที่จะกำหนดรัฐเป็นไปได้ทั้งหมดในการที่จะสามารถนำมาใช้ ให้isApplicableAt กริยา (p, q) จะเป็นจริงถ้าพีดั้งเดิมสามารถควบคุมหุ่นยนต์จากรัฐคิว นอกจากนี้ยังให้ isApplicableAfter (p, pprev) จะเป็นจริงถ้าพีดั้งเดิมสามารถนำมาใช้หลังจากที่pprev ดั้งเดิม ภาคใช้ใน RRT-MP ขั้นตอนการขยายตัว (สายที่ 3 ใน Alg. 3)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นอนบนพื้น อย่างไรก็ตาม มันอาจจะไม่ตรงไปตรงมา
ตรวจสอบรัฐเหมาะสมสำหรับรูปร่างที่ซับซ้อนและเป็นมากขึ้น
สบายตัดสินใจการบังคับใช้ตามก่อนหน้านี้
ใช้ดั้งเดิม ตัวอย่างเช่น เราสามารถระบุว่า ' ยืน '
ใช้หลังจากที่ ' นอน ' ได้ถูกใช้โดยไม่จำเป็น
นิยามรัฐที่เป็นไปได้ทั้งหมด ซึ่งมันสามารถใช้กับ ปล่อยให้
isapplicableat ภาคแสดง ( p , q ) เป็นจริงถ้าดั้งเดิม P สามารถควบคุมหุ่นยนต์จาก Q .
รัฐยังให้ isapplicableafter ( P , pprev ) เป็นจริง ถ้า
ดั้งเดิม P สามารถใช้หลังจาก pprev ดั้งเดิม ภาคแสดง
ใช้ใน rrt-mp ขยายขั้นตอน ( บรรทัดที่ 3 ใน ALG . 3 )