I wanted to build my own delta robo

I wanted to build my own delta robot, so I needed to solve two problems. Firstly, given the desired position
of the end effector (for example, to catch a pancake in the point with coordinates x,y,z), it is necessary to
determine the corresponding angles of each of three arms (joint angles) in order to set the motors (and,
thereby, the end effector) in proper position for grasping. This process is known as inverse kinematics.
And, secondly, if the joint angles are known (for example, by reading the values of the motor encoders), it is
necessary to determine the position of the end effector (i.e. to make some corrections regarding its current
position). This is known as a forward kinematics problem.
To be more formal, let's look at the kinematic scheme of the delta robot. The platforms are two equilateral
triangles: the fixed triangle with the motors is green, and the movable triangle with the end effector is pink.
The joint angles are theta1, theta2 and theta3, and the point is the end effector’s position with
coordinates ( , , ).
To solve inverse kinematics problems we have to create a function with the coordinates ( , , ) of as
parameters, which returns (theta1, theta2, theta3). A forward kinematics function uses (theta1, theta2,
theta3) to return ( , , ).

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผมอยากที่จะสร้างหุ่นยนต์เดลต้าของตัวเองดังนั้นฉันต้องการที่จะแก้ปัญหาสอง ประการแรกที่ได้รับตำแหน่งที่ต้องการ
ของ Effector ท้าย (ตัวอย่างเช่นการจับแพนเค้กในจุดที่มีพิกัด x, y, z) มีความจำเป็นต้อง
ตรวจสอบมุมที่สอดคล้องกันของแต่ละสามแขน (มุมร่วมกัน) เพื่อให้ ตั้งมอเตอร์ (และ
ดังนั้น Effector สิ้นสุด) ในตำแหน่งที่เหมาะสมสำหรับโลภ กระบวนการนี้เป็นที่รู้จักกันจลนศาสตร์ผกผัน.
และประการที่สองถ้ามุมร่วมกันเป็นที่รู้จักกัน (ตัวอย่างเช่นโดยการอ่านค่าของเครื่องเข้ารหัสมอเตอร์) มันเป็น
สิ่งที่จำเป็นเพื่อตรวจสอบตำแหน่งของ Effector ปลาย (เช่นจะทำให้การแก้ไขบางประการเกี่ยวกับ ปัจจุบัน
ตำแหน่ง) นี้เป็นที่รู้จักกันว่าเป็นปัญหากลศาสตร์การเคลื่อนไหวไปข้างหน้า.
การจะมีความเป็นทางการมากขึ้นให้ดูที่โครงการจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์เดลต้า แพลตฟอร์มที่มีสองด้านเท่ากันหมด
สามเหลี่ยม: สามเหลี่ยมคงที่ที่มีมอเตอร์เป็นสีเขียวและสามเหลี่ยมสังหาริมทรัพย์กับ Effector ปลายเป็นสีชมพู.
มุมร่วมกันมีค่า theta1 อยู่, theta2 และ theta3 และจุดคือตำแหน่ง Effector สิ้นกับ
พิกัด (, ).
เพื่อแก้ปัญหาจลนศาสตร์ผกผันเราต้องสร้างฟังก์ชั่นที่มีพิกัด (,) เป็น
พารามิเตอร์ซึ่งผลตอบแทน (ค่า theta1 อยู่, theta2, theta3) กลศาสตร์การเคลื่อนไหวไปข้างหน้าการใช้งานฟังก์ชั่น (ค่า theta1 อยู่, theta2,
theta3) เพื่อกลับ (,)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ฉันต้องการที่จะสร้างหุ่นยนต์ Delta ของตัวเอง ดังนั้นผมต้องแก้ทั้งสองปัญหา ประการแรก ให้ตําแหน่งที่ต้องการ
ของสิ้นสุดโต้ง ( ตัวอย่างเช่น จับ แพนเค้ก ในจุดที่มีพิกัด x , y , z ) , มันเป็นสิ่งจำเป็นที่จะ
หามุมที่สมนัยกันของแต่ละสามแขน ( มุมร่วม ) ในการตั้งค่า มอเตอร์ และ
จึงสิ้นสุดโต้ง ) ในตำแหน่งที่เหมาะสมเพื่อดื่มด่ำกระบวนการนี้เรียกว่าจลนศาสตร์ผกผัน .
และประการที่สองถ้ามุมร่วมกันเป็นที่รู้จักกัน ( ตัวอย่างเช่น โดยการอ่านค่าของตัวมอเตอร์ ) มันคือ
ต้องกําหนดตําแหน่งของปลายโต้ง ( เช่นเพื่อให้แก้ไขบางอย่างเกี่ยวกับตำแหน่งปัจจุบัน
ของมัน ) นี้เป็นที่รู้จักกันเป็นปัญหาการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า .
จะเป็นทางการมากขึ้น ดูเชิงรูปแบบของเดลต้าหุ่นยนต์แพลตฟอร์ม 2 มีด้านเท่ากันหมด
สามเหลี่ยม : แก้ไขสามเหลี่ยมกับมอเตอร์เป็นสีเขียว และสามเหลี่ยมเคลื่อนที่กับตอนท้าย ( สีชมพู
มุมข้อต่อ จะ theta1 theta2 theta3 , และ , และเป็นจุดสิ้นสุดของตำแหน่ง ( พิกัด ( , , )
.
เพื่อแก้ปัญหาผกผันของเราต้องสร้างฟังก์ชันที่มีพิกัด ( , , ) เป็น
พารามิเตอร์ซึ่งผลตอบแทน ( theta1 theta2 theta3 , , ) เป็นฟังก์ชันที่ใช้แบบไปข้างหน้า ( theta1 theta2
, , theta3 ) กลับ (
, , )