You need two of them in order to di

You need two of them in order to distinguish between forward and reverse motion. If you need to know absolute position, you can buy a 3-channel encoder, with A and B signals and an index channel that produces a pulse once per revolution in order to signal where a reference position is.

A state machine can be used to examine the A and B pulses and produce up/down counts to a counter of arbitrary width, and the index pulse can be used to initialize the counter to 0 at startup. There are some subtleties here involving noise and failure modes, but let's ignore them, for this article at least.

Most microcontrollers either have built-in encoder peripherals, or interrupt-on-input-change, or both. If you don't have an encoder peripheral, you have to examine the signals yourself and increment/decrement a counter. In any case, let's assume you can get a position count value which is correct based on the encoder signals. Our problem becomes one of taking samples of the position counter and estimating velocity.

Here's a concrete example. Let's consider an object that's rotating but slowing down exponentially due to viscous drag. Here's what the position might look like:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

คุณต้องสองของพวกเขาเพื่อที่จะแยกแยะระหว่างเคลื่อนไหวไปข้างหน้า และย้อนกลับ ถ้าคุณจำเป็นต้องรู้ตำแหน่งที่แน่นอน คุณสามารถซื้อแบบ 3 ช่องสัญญาณตัวเข้ารหัส กับ A และ B สัญญาณและดัชนีช่องที่ ผลิตชีพจรครั้งต่อการปฏิวัติเพื่อสัญญาณที่เป็นตำแหน่งอ้างอิงสถานะที่ใช้ตรวจสอบสัญญาณ A และ B และผลิตลงนับนับความกว้างกำหนด และชีพจรดัชนีสามารถใช้การเตรียมใช้งานตัวนับเป็น 0 เมื่อเริ่มต้น มีรายละเอียดปลีกย่อยบางโหมดเสียงรบกวนและความล้มเหลวที่เกี่ยวข้องกับที่นี่ แต่ขอละเว้น สำหรับบทความนี้อย่างน้อยไมโครคอนโทรลเลอร์ส่วนใหญ่จะมีตัวเข้ารหัสในตัวอุปกรณ์ต่อ พ่วง หรือขัดจังหวะบน เปลี่ยนอินพุต หรือทั้งสอง ถ้าคุณไม่มีตัวเข้ารหัสอุปกรณ์ต่อพ่วง คุณต้องตรวจสอบสัญญาณตัวเอง และเพิ่ม/ลดตัวนับ ในกรณีใด ๆ สมมติได้ค่าจำนวนตำแหน่งที่ถูกต้องตามสัญญาณเข้ารหัส ปัญหาของเรากลายเป็นหนึ่งในการใช้ตัวอย่างของตัวนับตำแหน่ง และความเร็วประมาณนี่คือตัวอย่างคอนกรีต ลองพิจารณาวัตถุที่หมุน แต่ชะลอตัวลงชี้แจงเนื่องจากความหนืดลาก นี่คือตำแหน่งอาจดูเหมือน:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

คุณต้องสองของพวกเขาเพื่อที่จะแยกแยะความแตกต่างระหว่างการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและย้อนกลับ หากคุณจำเป็นต้องรู้ตำแหน่งที่แน่นอนคุณสามารถซื้อเข้ารหัส 3 ช่องทางด้วยและสัญญาณบีและช่องดัชนีที่ก่อให้เกิดการเต้นของชีพจรครั้งต่อการปฏิวัติในการสั่งซื้อเพื่อส่งสัญญาณที่อ้างอิงตำแหน่งเป็น. เครื่องรัฐสามารถใช้ในการ ตรวจสอบ A และ B พัลส์และผลิตขึ้น / ลงนับไปที่เคาน์เตอร์ของความกว้างโดยพลการและการเต้นของชีพจรดัชนีสามารถนำมาใช้ในการเริ่มต้นนับเป็น 0 ที่เริ่มต้น มีรายละเอียดปลีกย่อยบางอย่างที่นี่ที่เกี่ยวข้องกับเสียงและความล้มเหลวโหมดขอไม่สนใจพวกเขาสำหรับบทความนี้อย่างน้อยมี แต่. ไมโครคอนโทรลเลอร์ส่วนใหญ่ทั้งขัดขวางต่อการป้อนข้อมูลการเปลี่ยนแปลงได้ในตัวอุปกรณ์ต่อพ่วงเข้ารหัสหรือหรือทั้งสองอย่าง หากคุณไม่ได้มีการต่อพ่วงเข้ารหัสคุณต้องตรวจสอบสัญญาณตัวเองและเพิ่มขึ้น / ลดลงของเคาน์เตอร์ ในกรณีใด ๆ สมมติว่าคุณจะได้รับค่านับตำแหน่งซึ่งเป็นที่ถูกต้องอยู่บนพื้นฐานของการเข้ารหัสสัญญาณ ปัญหาของเรากลายเป็นหนึ่งในการเก็บตัวอย่างของเคาน์เตอร์ตำแหน่งและความเร็วประมาณ. นี่คือตัวอย่างที่เป็นรูปธรรม ลองพิจารณาวัตถุที่หมุน แต่ชะลอตัวลงเนื่องจากการชี้แจงลากหนืด นี่คือสิ่งที่ตำแหน่งอาจมีลักษณะเช่น:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

คุณต้องสองของพวกเขาเพื่อที่จะแยกแยะระหว่างการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและย้อนกลับ . ถ้าคุณต้องการทราบตำแหน่งที่แน่นอนคุณสามารถซื้อ 3-channel Encoder กับ A และ B สัญญาณและดัชนีช่องที่ผลิตชีพจรครั้งต่อการปฏิวัติเพื่อสัญญาณที่อ้างอิงตำแหน่งคือสภาพเครื่องที่สามารถใช้ในการตรวจสอบ และ บี กะพริบ และผลิตขึ้น / ลงกับเคาน์เตอร์เครื่องนับของความกว้าง และดัชนีชีพจรสามารถใช้เพื่อเริ่มต้นนับ 0 ที่เริ่มต้น มีรายละเอียดปลีกย่อยที่เกี่ยวข้องกับโหมดนี้เสียงและความล้มเหลว แต่เราไม่สนใจพวกเขา สำหรับบทความนี้ อย่างน้อยเอ็ดมันด์ ฮัลเลย์ส่วนใหญ่มีอุปกรณ์เข้ารหัสในตัว หรือขัดจังหวะในใส่เปลี่ยน หรือทั้งสองอย่าง หากคุณไม่ได้มีการเข้ารหัสอุปกรณ์ต่อพ่วง , คุณต้องตรวจสอบสัญญาณตัวเอง และเพิ่ม / ลดเคาน์เตอร์ ในกรณีใด ๆ สมมติว่าคุณสามารถได้รับตำแหน่งนับมูลค่าที่ถูกต้องบนพื้นฐานของการเข้ารหัสสัญญาณ ปัญหาของเรากลายเป็นหนึ่งของการเก็บตัวอย่างของเคาน์เตอร์ตำแหน่งและประมาณค่าความเร็วนี่คือ ตัวอย่างที่เป็นรูปธรรม ให้พิจารณาวัตถุที่หมุนแต่ชะลอตัวลงชี้แจงเนื่องจากลากหนืด นี่คือสิ่งที่ตำแหน่งที่อาจมีลักษณะเช่น :