State-of-the-art calibration techni

State-of-the-art calibration techniques generally reduce
the positional error in robotic applications. A real example
of the achieved accuracy after calibration of a 159Kg
payload industrial robot manipulator holding full load is:
pose accuracy before calibration 3,25mm and 5,43mrad,
after complete calibration, 0,29mm and 0,35mrad [9].
In Robotic Machining other source of errors have to be
considered, as shown in Fig.1.
Robot target points definition, teaching and code
generation represent some of the most challenging tasks
in robotic machining. A robot machine language,
equivalent, for instance, to tool machine ISO G-code, has
not been standardized so manual programming is widely
diffused, even when a huge number of target points has to
be generated. Robot offline programming software
arranged with specific machining functions or packages
are currently offered by several robot manufactures (e.g.
ABB, Fanuc, Motoman, KUKA) to help users. Offline
programming (OLP) requires skilled users both in
manufacturing engineering and robot programming even if
virtual controllers guarantee full correspondence to real
robot controllers.
Alignment procedures have to be developed to bridge
the gap between robot simulation and real robot
behaviour. Robot code has to be finally designed and
generate to be modular and easy to (re)use.
Machining strategies have to be optimized to achieve
an optimal final quality and saving manufacturing time and
costs.
During machining, contact forces between tools and
workpieces for both part-in-hand and tool-in-hand robot
configurations influence machining quality in terms of
accuracy and conformity to geometric dimensions and
tolerances. Tools, spindles and machining units have to
be carefully selected or designed to offer the optimal
dynamic response. Tool dynamic behaviour has to be
investigated to minimize robot chattering and robot
structure deformation.
Moreover machining parameters have to be carefully
chosen [11].
Design of auxiliary equipment is another important
factor for achieving high quality machining. Modularity and
reconfigurability represent key requirements in robotic
workcell design, due to the importance of tailoring the
robotic machining approach for each workpiece, generally
subjected to geometric and dimensional variability or
positioning errors. Devices for tool wear control and part
alignment need to be also developed to assure exact
reference workframes for high quality machining.
Environmental factors, as temperature variation,
cooling and working conditions (swarf and dust aspiration

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เทคนิคการสอบเทียบของศิลปะโดยทั่วไปลดผิดพลาดตำแหน่งในการใช้งานหุ่นยนต์ ตัวอย่างจริงของความถูกต้องประสบความสำเร็จหลังจากสอบเทียบ 159 กิโลกรัมส่วนหุ่นยนต์อุตสาหกรรม manipulator ถือโหลดเต็มคือ:ก่อให้เกิดความถูกต้องก่อนที่จะสอบเทียบ 3, 25 มม.และ 5, 43mradหลังจากเสร็จสิ้นการสอบเทียบ 0, 29 มม.และ 0, 35mrad [9] ในเครื่องจักรหุ่นยนต์ แหล่งข้อผิดพลาดจะต้องพิจารณา ดังที่แสดงในรูป กำหนดจุดเป้าหมายหุ่นยนต์ การเรียนการสอน และรหัสสร้างเป็นตัวแทนของงานท้าทายมากที่สุดในการใช้เครื่องจักรหุ่นยนต์ ภาษาเครื่องหุ่นยนต์เทียบเท่ากับ เช่น เครื่องมือรหัส ISO G มีไม่ได้มาตรฐานจึงเขียนโปรแกรมด้วยตนเองกันอย่างแพร่หลายกระจาย แม้เมื่อจำนวนมากของจุดเป้าหมายมีการสามารถสร้าง ซอฟต์แวร์เขียนโปรแกรมหุ่นยนต์แบบออฟไลน์จัดงานเครื่องจักรเฉพาะหรือแพคเกจขณะนี้เสนอ โดยผู้ผลิตหุ่นยนต์ต่าง ๆ (เช่นABB แผง Motoman, KUKA) เพื่อช่วยผู้ใช้ แบบออฟไลน์เขียนโปรแกรม (OLP) จำเป็นต้องมีทักษะทั้งในแม้เขียนโปรแกรมหุ่นยนต์และวิศวกรรมการผลิตตัวควบคุมเสมือนรับประกันจดหมายเต็มไปจริงควบคุมหุ่นยนต์ ขั้นตอนการจัดตำแหน่งมีการพัฒนาสะพานช่องว่างระหว่างจำลองหุ่นยนต์และหุ่นยนต์จริงพฤติกรรม รหัสหุ่นยนต์ได้ในที่สุดออกแบบ และสร้างโมดูล และง่ายต่อการ(ใช้ใหม่) กลยุทธ์การตัดเฉือนจะต้องปรับให้คุณภาพดีที่สุดและประหยัดเวลาการผลิต และค่าใช้จ่าย ระหว่างเครื่องจักร ติดต่อระหว่างเครื่องมือ และชิ้นงานสำหรับหุ่นยนต์ส่วนในมือ และมือในมือตั้งค่าคอนฟิกมีผลต่อคุณภาพเครื่องจักรในแง่ของ ความถูกต้องและสอดคล้องกับขนาดทางเรขาคณิต และความคลาดเคลื่อน เครื่องมือ แกน และเครื่องจักรหน่วยต้องจะเลือกอย่างรอบคอบ หรือออกแบบมาเพื่อนำเสนอที่เหมาะสมการตอบสนองแบบไดนามิก เครื่องมือแบบไดนามิกพฤติกรรมจะต้องมีตรวจสอบเพื่อลด chattering หุ่นยนต์และหุ่นยนต์โครงสร้างเปลี่ยนรูป นอกจากนี้ พารามิเตอร์เครื่องจักรจะต้องระมัดระวังเลือก [11] การออกแบบของอุปกรณ์เสริมเป็นอีกหนึ่งสิ่งสำคัญปัจจัยสำหรับเครื่องจักรคุณภาพสูง ต้นแบบ และreconfigurability แสดงถึงความสำคัญในหุ่นยนต์ออกแบบ workcell เนื่องจากความสำคัญของการตัดเย็บเครื่องจักรกลหุ่นยนต์วิธีสำหรับแต่ละชิ้นงาน ทั่วไปการเรขาคณิต และมิติความแปรปรวน หรือการวางตำแหน่งข้อผิดพลาด สวมใส่อุปกรณ์สำหรับเครื่องมือตัวควบคุมและส่วนตำแหน่งต้องได้รับการพัฒนานอกจากนี้เพื่อให้มั่นใจแน่นอนอ้างอิง workframes สำหรับเครื่องจักรคุณภาพสูง ปัจจัยสิ่งแวดล้อม เป็นการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิระบายความร้อนและการทำงานเงื่อนไข (ทะเยอทะยานก้อนและฝุ่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

state-of-the-Art
เทคนิคการสอบเทียบโดยทั่วไปลดข้อผิดพลาดในการใช้งานตำแหน่งหุ่นยนต์ เป็นตัวอย่างที่แท้จริงของความถูกต้องหลังจากที่ประสบความสำเร็จในการสอบเทียบของ 159Kg หุ่นยนต์หุ่นยนต์อุตสาหกรรมอัตราการถือครองโหลดเต็มคือก่อให้เกิดความถูกต้องก่อนที่จะสอบเทียบ 3,25mm และ 5,43mrad, หลังจากการสอบเทียบสมบูรณ์ 0,29mm และ 0,35mrad [9]. ในหุ่นยนต์ เครื่องจักรกลแหล่งข้อมูลอื่น ๆ ของข้อผิดพลาดจะต้องมีการพิจารณาตามที่แสดงในรูปที่1. เป้าหมายหุ่นยนต์นิยามจุดการเรียนการสอนและรหัสรุ่นเป็นตัวแทนบางส่วนของงานที่ท้าทายมากที่สุดในเครื่องจักรกลหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ภาษาเครื่องเทียบเท่าเช่นเครื่องมือเครื่อง ISO G-รหัสได้ไม่ได้รับมาตรฐานการเขียนโปรแกรมด้วยตนเองเพื่อให้เป็นที่ยอมรับอย่างกว้างขวางกระจายแม้ในขณะที่จำนวนมากของจุดเป้าหมายที่มีการสร้างขึ้น ซอฟแวร์การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ออฟไลน์จัดกับฟังก์ชั่นการใช้เครื่องจักรที่เฉพาะเจาะจงหรือแพคเกจที่มีการให้บริการในปัจจุบันโดยหุ่นยนต์หลายผู้ผลิต(เช่นABB, Fanuc, Motoman, KUKA) เพื่อช่วยให้ผู้ใช้งาน ออฟไลน์การเขียนโปรแกรม (OLP) ต้องการให้ผู้ที่มีทักษะทั้งในการผลิตวิศวกรรมและการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์แม้ว่าตัวควบคุมเสมือนรับประกันการติดต่อจริงเต็มรูปแบบเพื่อควบคุมหุ่นยนต์. ขั้นตอนการจัดตำแหน่งจะต้องมีการพัฒนาเพื่อสร้างสะพานเชื่อมช่องว่างระหว่างการจำลองหุ่นยนต์และหุ่นยนต์จริงพฤติกรรม รหัสหุ่นยนต์จะต้องมีการออกแบบในที่สุดและสร้างที่เป็น modular และง่ายต่อการ (อีกครั้ง) การใช้. กลยุทธ์การใช้เครื่องจักรที่จะต้องมีการปรับให้เหมาะสมเพื่อให้บรรลุคุณภาพขั้นสุดท้ายที่ดีที่สุดและเวลาการผลิตการออมและค่าใช้จ่าย. ในระหว่างการตัดเฉือนกองกำลังติดต่อระหว่างเครื่องมือและชิ้นงานทั้งส่วนในมือและเครื่องมือในมือหุ่นยนต์ที่มีอิทธิพลต่อการกำหนดค่าเครื่องจักรกลที่มีคุณภาพในแง่ของความถูกต้องและสอดคล้องกับมิติเรขาคณิตและความคลาดเคลื่อน เครื่องมือแกนและหน่วยงานเครื่องจักรกลต้องได้รับการคัดสรรมาอย่างหรือการออกแบบมาเพื่อนำเสนอที่ดีที่สุดตอบสนองแบบไดนามิก เครื่องมือพฤติกรรมแบบไดนามิกจะต้องมีการตรวจสอบเพื่อลดการพูดพล่อยหุ่นยนต์หุ่นยนต์และการเปลี่ยนรูปแบบโครงสร้าง. พารามิเตอร์เครื่องจักรกลนอกจากนี้จะต้องมีการระมัดระวังเลือกที่ [11]. การออกแบบของอุปกรณ์เสริมที่สำคัญเป็นอีกหนึ่งปัจจัยในการบรรลุการใช้เครื่องจักรที่มีคุณภาพสูง Modularity และreconfigurability เป็นตัวแทนของความต้องการที่สำคัญในหุ่นยนต์ออกแบบworkcell เนื่องจากความสำคัญของการตัดเย็บที่วิธีการเครื่องจักรกลหุ่นยนต์สำหรับชิ้นงานแต่ละทั่วไปภายใต้ความแปรปรวนเรขาคณิตและมิติหรือข้อผิดพลาดในการวางตำแหน่ง อุปกรณ์สำหรับการควบคุมการสึกหรอและเป็นส่วนหนึ่งการจัดตำแหน่งจะต้องมีการพัฒนาเพื่อให้มั่นใจแน่นอนworkframes อ้างอิงสำหรับการใช้เครื่องจักรที่มีคุณภาพสูง. ปัจจัยสิ่งแวดล้อมเช่นการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิ, ระบายความร้อนและสภาพการทำงาน (เศษฝุ่นละอองและความทะเยอทะยาน