Fig. 7. Gliding angle with respect

Fig. 7. Gliding angle with respect to the movable mass displacement, with
fixed net buoyancy of -20 g.
2 3 4 5 6 7 8
12
14
16
18
20
22
24
V (cm/s)
r
p
(mm)
Experiment data
Model prediction
Fig. 8. Gliding speed with respect to the movable mass displacement, with
fixed net buoyancy of -20 g.
Furthermore, we use the collected data to fine-tune the value
of zCG.
Fig. 7 and Fig. 8 show the comparison between model
predictions and experiment results when we vary the movable
mass positions while holding the net buoyancy fixed, and
Fig. 9 shows results when the net buoyancy is changing while
the movable mass location is fixed. From the comparison
results, we can see that the velocity and gliding angle calculated from the model match the experimental data reasonably
well. In particular, the model has predicted well the trends of
how glide speed and angle vary with the center of the gravity
and the net buoyancy. We also want to point out that there
are some non-ignorable errors in the measurement. When
the glider starts glide from rest, it is accelerating rather than
steadily gliding. We have already tried to remove the accelerating section from the data; however, it is difficult to do
precisely, especially considering the relatively shallowness of
−26 −24 −22 −20 −18 −16 −14
12
14
16
18
20
22
24
26
V (cm/s)
m
0 (g)
Experiment data
Model prediction
Fig. 9. Gliding speed with respect to the net buoyancy, with fixed movable
mass displacement of 0.5 cm.
4s
-30.22e
5s
-23.38e
6s
8.79e
7s
30.64e
8s
33.94e
9s
24.32e
Fig. 10. Illustration of transient gliding motion with snap shots.
the test tank. This effect will be reduced with deeper gliding;
however, conducting precise measurement in a deep water
body itself presents many challenges. Also the environmental
disturbances such as currents will influence the experiment
results. So with these uncertainties, we consider the match
between our experimental results and the model predictions
satisfactory.
B. Dynamic Gliding Model Validation
For the dynamic gliding model validation, experiments
are performed in the same way as those for static model
validation, but this time we take videos of the glider during
its transition from diving to upward gliding. Then we analyze
the video frame by frame to obtain the time sequence of
the pitch angle as shown in Fig. 10. On the mathematical
model side, simulation is carried out with the parameters
set according to the experiments. The two adjustable inputs,
net buoyancy m0 and movable mass displacement rp, start
at 20g and 0.5 cm respectively, and keep that value until 1
second. Then m0 decreases with constant pumping rate to
−20g in 9 seconds and then remain that net buoyancy, while
4909
0 2 4 6 8 10 12
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
θ (°)
t (s)
Model prediction
Experiment data
Fig. 11. Pitch angle during transients of the glider from downward glide
to upward glide.
r
p changes with constant translational speed to −0.3 cm in
0.5 seconds and then stay with that position. The simulation
result is presented in Fig. 11 together with results from two
experimental trials. From this figure, we can see clearly that
the model predicts well the transient dynamics of the glider,
including both the overshoot and oscillation behaviors.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูป 7 แหวกมุมเกี่ยวกับเคลื่อนย้ายมวลแทนที่ มีแรงสุทธิถาวร-20 กรัม2 3 4 5 6 7 812141618202224V (cm/s)rp(มม.)ข้อมูลการทดลองรูปแบบการคาดเดารูป 8 แหวกความเร็วเกี่ยวกับการเคลื่อนย้ายมวลแทนที่ มีแรงสุทธิถาวร-20 กรัมนอกจากนี้ เราใช้ข้อมูลที่รวบรวมเพื่อปรับค่าของ zCGรูป 7 และ 8 รูปแสดงการเปรียบเทียบระหว่างแบบจำลองคาดการณ์และผลการทดลองเมื่อเราแตกต่างสามารถเคลื่อนย้ายมวลตำแหน่งในขณะที่ถือแรงสุทธิที่คงที่ และรูป 9 แสดงผลลัพธ์เมื่อมีการเปลี่ยนแรงสุทธิในขณะที่ตั้งมวลเคลื่อนได้รับการแก้ไข จากการเปรียบเทียบผล เราจะเห็นว่า ความเร็วและมุมร่อนคำนวณจากการแข่งขันรุ่นข้อมูลทดลองสมเหตุสมผลดี โดยเฉพาะอย่างยิ่ง แบบได้คาดการณ์กันแนวโน้มของการวิธีความเร็วร่อนและมุมที่แตกต่างกันกับศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วงและพยุงสุทธิ นอกจากนี้เรายังต้องการชี้ว่า มีมีบางข้อผิดพลาดที่ไม่สามารถละเลยในการวัด เมื่อเครื่องร่อนที่เริ่มร่อนจากส่วนที่เหลือ กำลังเร่งแทนเรื่อย ๆ แหวก เราได้พยายามเอาส่วนเร่งจากข้อมูล อย่างไรก็ตาม มันยากที่จะทำแม่นยำ โดยเฉพาะการพิจารณาค่อนข้าง shallowness ของ−26 −24 −22 −20 −18 −16 −141214161820222426V (cm/s)m0 (g)ข้อมูลการทดลองรูปแบบการคาดเดารูป 9 ความเร็วร่อนเกี่ยวกับพยุงสุทธิ มีถาวรปริมาณกระบอกสูบมวล 0.5 เซนติเมตร4s-30.22e5s-23.38e6s8.79e7 s30.64e8s33.94e9s24.32eรูป 10 ภาพประกอบเคลื่อนไหวร่อนชั่วคราวด้วยการถ่ายภาพสแนปการทดสอบถัง ผลนี้จะลดลง ด้วยร่อนลึกอย่างไรก็ตาม การวัดในน้ำลึกตัวเองท้าทายมาก นอกจากนี้ในสิ่งแวดล้อมรบกวนเช่นกระแสน้ำจะมีผลต่อการทดลองผลลัพธ์ที่ มีความไม่แน่นอนเหล่านี้ เราจึงพิจารณาการจับคู่ผลการทดลองของเราและคาดการณ์รูปแบบพอB. ตรวจสอบแบบไดนามิกร่อนสำหรับการตรวจสอบรุ่นของเครื่องแบบไดนามิก การทดลองดำเนินการในลักษณะเดียวกับการคงรูปตรวจสอบ แต่ครั้งนี้เราถ่ายวิดีโอของเครื่องร่อนในระหว่างการเปลี่ยนจากการขึ้นแหวกดำน้ำ เราวิเคราะห์วิดีโอเฟรมรับลำดับเวลามุมสนามดังแสดงในรูป 10 ในทางคณิตศาสตร์การด้านแบบจำลอง จำลองจะดำเนินการกับพารามิเตอร์ตั้งค่าตามการทดลอง สองปรับปัจจัยการผลิตแรงสุทธิ rp มวลปริมาณกระบอกสูบ m0 และสามารถเคลื่อนย้าย เริ่มต้น20 กรัมและ 0.5 ซม.ตามลำดับ และเก็บค่านั้นจน 1วินาที จากนั้น m0 ลดลง ด้วยอัตราคงที่สูบไป−20g ใน 9 วินาที จากนั้น จะ ลอยตัวที่สุทธิ ในขณะที่49090 2 4 6 8 10 12−40−30−20−10010203040θ (°)t (s)รูปแบบการคาดเดาข้อมูลการทดลองรูป 11 มุมระยะห่างระหว่างทรานของเครื่องร่อนที่จากร่อนลงขึ้นร่อนrการเปลี่ยนแปลงความเร็วไทหมิงคง −0.3 ซม.ใน p0.5 วินาทีและเข้าพักแล้วกับตำแหน่ง การจำลองแสดงผลในรูป 11 กับผลลัพธ์จากสองการทดลองทดลอง จากรูปนี้ เราสามารถเห็นได้อย่างชัดเจนว่ารุ่นไรดีเปลี่ยนแปลงชั่วคราวของเครื่องร่อนรวมถึงพฤติกรรมทั้ง overshoot และสั่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มะเดื่อ. 7. ร่อนมุมที่เกี่ยวกับการเคลื่อนที่ของมวลที่สามารถเคลื่อนย้ายด้วย
การพยุงสุทธิคงที่ของ -20 กรัม.
2 3 4 5 6 7 8
12
14
16
18
20
22
24
V (ซม. / วินาที)
R
P
(mm)
การทดสอบข้อมูล
การทำนายรูปแบบ
มะเดื่อ. 8. ความเร็วร่อนด้วยความเคารพต่อการเคลื่อนที่ของมวลที่สามารถเคลื่อนย้ายด้วย
การพยุงสุทธิคงที่ของ -20 กรัม.
นอกจากนี้เราใช้ข้อมูลที่เก็บรวบรวมเพื่อปรับค่า
ของ zCG.
รูป 7 และรูป 8 แสดงการเปรียบเทียบระหว่างแบบจำลอง
การคาดการณ์และผลการทดสอบเมื่อเราแตกต่างกันที่สามารถเคลื่อนย้าย
ตำแหน่งมวลขณะที่ถือพยุงสุทธิคงที่และ
รูป 9 จะแสดงผลเมื่อพยุงสุทธิมีการเปลี่ยนแปลงในขณะที่
สถานที่มวลที่สามารถเคลื่อนย้ายได้รับการแก้ไข จากการเปรียบเทียบ
ผลเราจะเห็นว่าความเร็วและร่อนมุมคำนวณจากแบบจำลองตรงกับข้อมูลการทดลองอย่างมีเหตุผล
ดี โดยเฉพาะอย่างยิ่งรุ่นได้คาดการณ์แนวโน้มที่ดีของ
วิธีการร่อนความเร็วและมุมแตกต่างกันกับศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง
และพยุงราคาสุทธิ นอกจากนี้เรายังต้องการชี้ให้เห็นว่ามี
มีบางข้อผิดพลาดที่ไม่เพิกเฉยในการวัด เมื่อ
เครื่องร่อนเหินเริ่มต้นจากส่วนที่เหลือก็จะเร่งมากกว่า
อย่างต่อเนื่องลื่น เราได้พยายามแล้วที่จะเอาส่วนที่เร่งตัวขึ้นจากข้อมูล; แต่มันเป็นเรื่องยากที่จะทำ
อย่างแม่นยำโดยเฉพาะการพิจารณาค่อนข้างตื้นของ
-26 -24 -22 -20 -18 -16 -14
12
14
16
18
20
22
24
26
V (ซม. / วินาที)
M
0 (g)
ข้อมูลการทดลอง
ทำนายรูปแบบ
รูป 9. ความเร็วร่อนด้วยความเคารพในการพยุงสุทธิด้วยคงเคลื่อนย้าย
รางมวลของ 0.5 ซม.
4s
-30.22e
5s
-23.38e
6S
8.79e
7s
30.64e
8s
33.94e
9s
24.32e
รูป 10. ภาพประกอบของการเคลื่อนไหวลื่นชั่วคราวที่มีภาพสแนป.
ถังทดสอบ ผลกระทบนี้จะลดลงด้วยการร่อนลึก;
อย่างไรก็ตามการดำเนินการวัดที่แม่นยำในน้ำลึก
ร่างกายตัวเองนำเสนอความท้าทายมาก นอกจากนี้ยังมีสิ่งแวดล้อม
รบกวนเช่นกระแสจะมีผลต่อการทดลอง
ผล ดังนั้นด้วยความไม่แน่นอนเหล่านี้เราจะพิจารณาการแข่งขัน
ระหว่างผลการทดลองของเราและการคาดการณ์รูปแบบ
ที่น่าพอใจ.
บี แบบไดนามิกร่อนรุ่นการตรวจสอบ
สำหรับการตรวจสอบรูปแบบเลื้อยแบบไดนามิกการทดลอง
จะดำเนินการในลักษณะเดียวกับที่สำหรับรูปแบบคงที่
การตรวจสอบ แต่เวลานี้เราใช้วิดีโอเครื่องร่อนในช่วง
การเปลี่ยนแปลงจากการดำน้ำเพื่อเลื้อยขึ้นไปข้างบน จากนั้นเราจะวิเคราะห์
กรอบวิดีโอโดยกรอบการขอรับลำดับเวลาของ
มุมสนามดังแสดงในรูป 10. ในทางคณิตศาสตร์
ด้านรูปแบบการจำลองจะดำเนินการกับพารามิเตอร์ที่
ตั้งตามการทดลอง ทั้งสองปัจจัยการผลิตที่ปรับ
M0 พยุงสุทธิและสังหาริมทรัพย์ RP มวลกระจัดเริ่มต้น
ที่ 20 กรัมและ 0.5 ซม. ตามลำดับและให้ค่าที่จนถึงวันที่ 1
ครั้งที่สอง แล้ว M0 ลดลงด้วยอัตราการสูบน้ำอย่างต่อเนื่องเพื่อ
-20g ใน 9 วินาทีและจากนั้นยังคงอยู่ที่การพยุงสุทธิขณะที่
4909
0 2 4 6 8 10 12
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
θ (°)
T (s)
ทำนายรูปแบบ
ข้อมูลการทดลอง
รูป 11. ลาดมุมระหว่างชั่วคราวเครื่องร่อนจากการร่อนลง
เหินขึ้น.
R
เปลี่ยนแปลง P แปลด้วยความเร็วคงที่ -0.3 ซม. ใน
0.5 วินาทีแล้วพักอยู่กับตำแหน่งนั้น การจำลอง
ผลจะนำเสนอในรูป 11 ร่วมกับผลที่ได้จากทั้งสอง
ทดลอง จากตัวเลขนี้เราสามารถเห็นได้อย่างชัดเจนว่า
รูปแบบการคาดการณ์กัน Dynamics ชั่วคราวของเครื่องร่อน,
รวมทั้งแหกและพฤติกรรมการสั่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 7 มุมร่อนด้วยความเคารพต่อการเคลื่อนที่มวลเคลื่อนที่ด้วยสุทธิคงที่การลอยตัวของ - 20 กรัม2 3 4 5 6 7 812 .14 .16182022245 cm / s )อาร์p( mm )ข้อมูลการทดลองแบบจำลองการทำนายรูปที่ 8 ความเร็วในการร่อนเกี่ยวกับการเคลื่อนที่มวลเคลื่อนที่ด้วยสุทธิคงที่การลอยตัวของ - 20 กรัมนอกจากนี้ เราใช้ข้อมูลเพื่อปรับแต่งค่าของ zcg .รูปที่ 7 รูปที่ 8 แสดงการเปรียบเทียบระหว่างรุ่นการคาดการณ์และผลการทดลองเมื่อเราเปลี่ยนเคลื่อนที่ตำแหน่งมวลขณะกำลังพยุงสุทธิคงที่และรูปที่ 9 แสดงผลเมื่อมีการเปลี่ยนแปลงในขณะที่รายได้สุทธิตำแหน่งมวลเคลื่อนที่จะคงที่ จากการเปรียบเทียบผลลัพธ์ที่ได้ เราจะเห็นได้ว่า ความเร็วและมุมที่คำนวณจากโมเดลราคาข้อมูลพอสมควรร่อนดี โดยเฉพาะแบบจำลองได้คาดการณ์ไว้แล้ว แนวโน้มของวิธีการความเร็วร่อน และมุมแตกต่างกับศูนย์ของแรงโน้มถ่วงและการลอยตัวสุทธิ เราต้องการที่จะชี้ให้เห็นว่ามีมีบางอย่างที่ไม่ใช่ ignorable ความคลาดเคลื่อนในการวัด เมื่อเครื่องร่อนเริ่มเหินจากส่วนที่เหลือจะเร่งมากกว่าเริ่มร่อน เราได้พยายามที่จะเอา ) ส่วนจากข้อมูล อย่างไรก็ตาม มันเป็นเรื่องยากที่จะทำแน่นอน โดยเฉพาะการพิจารณาค่อนข้างตื้น ของ−−− 20 22 24 26 −−−− 14 16 1812 .14 .1618202224265 cm / s )เมตร0 ( กรัม )ข้อมูลการทดลองแบบจำลองการทำนายรูปที่ 9 ความเร็วในการร่อนเทียบกับรายได้สุทธิ กับซ่อมเคลื่อนที่การเคลื่อนที่ของมวล 0.5 เซนติเมตรสีชมพู-30.22e5 ส-23.38eคุณภาพชีวิต8.79e730.64e833.94e9S24.32eรูปที่ 10 ภาพประกอบของชั่วคราวร่อนเคลื่อนไหวภาพ snapการทดสอบถัง ผลกระทบนี้จะลดลงด้วยการร่อนลึก ;อย่างไรก็ตาม การดำเนินการการวัดที่แม่นยำในน้ำลึกร่างกายตัวเองนำเสนอความท้าทายมากมาย นอกจากนี้ สิ่งแวดล้อมการรบกวน เช่น กระแสจะมีอิทธิพลต่อการทดลองผลลัพธ์ ดังนั้นความไม่แน่นอนเหล่านี้เราพิจารณาการแข่งขันระหว่างผลการทดลองและแบบจำลองการคาดคะเนน่าพอใจการตรวจสอบแบบไดนามิกร่อนแบบ Bสำหรับการตรวจสอบแบบไดนามิกร่อนรูปแบบการทดลองจะดำเนินการในลักษณะเดียวกันเป็นแบบสถิตการตรวจสอบ แต่ครั้งนี้เราใช้วิดีโอในช่วงของเครื่องร่อนการเปลี่ยนจากการดำน้ำเพื่อขึ้นร่อน เราก็วิเคราะห์กรอบภาพกรอบให้ได้ลำดับเวลาของสนามมุมดังแสดงในรูปที่ 10 ในทางคณิตศาสตร์แบบจำลองด้านการจำลองข้อมูลด้วยพารามิเตอร์ตั้งค่าตามการทดลอง สองปรับปัจจัยการผลิตm0 พยุงสุทธิและเคลื่อนย้ายมวลค่า RP , เริ่มต้นที่ 20 กรัมและ 0.5 ซม. ตามลำดับและให้มีมูลค่าถึง 12 แล้ว m0 ลดลงด้วยอัตราการสูบน้ำให้คงที่− 20 กรัม 9 วินาทีแล้วยังเหลือสุทธิที่ลอย ในขณะที่49090 2 4 6 8 10 12− 4030 บริษัท เวสเทิร์น20 บริษัท เวสเทิร์น− 10010203040θ ( องศา )T ( S )แบบจำลองการทำนายข้อมูลการทดลองรูปที่ 11 มุมระยะห่างระหว่างชั่วคราวของเครื่องร่อนเหินลงจากขึ้นร่อนอาร์P กับการเปลี่ยนแปลงความเร็วคงที่เพื่อ− 0.3 ซม. สำหรับ0.5 วินาที และพักกับตำแหน่งนั้น การจำลองผลที่แสดงในรูปที่ 11 ร่วมกับผลจากสองทดลองทดลอง จากรูปนี้ เราสามารถเห็นได้อย่างชัดเจนว่าแบบจำลองทำนายดีการเปลี่ยนแปลงชั่วคราวของเครื่องร่อนรวมถึงทั้งกระบวนการและพฤติกรรมการแกว่ง