Abstract—Based on the lane marking

Abstract—Based on the lane marking tracking, this study presents a robust tracking approach for vision-based forward vehicle detection. Following vanishing point of lane which is according to lane detection point and linear regression analysis, five scan lines created as region of interest (ROI) for tracking is adopted to reduce the computational cost in detection process. The proposed algorithm implemented on TI DM648 DSP platform, and get very well results for various road environments.
Keywords: Lane-marking tracking, Forward vehicle detection and tracking.
I. INTRODUCTION
Forward vehicle detection (FVD) for forward collision warning (FCW) is an important issue in the study of active assistance safety system [1]. The goal is to remind or warning drivers to take care of following risk and make a workaround early in complex traffic environment. It is different from the passive assistance safety system, such as airbags and anti-lock braking system (ABS) that are used to avoid harm when the accident has been occurred. The most advantage of FCW is that warning message is presented before the accident occurrence.
Vision-based equipments for vehicles are low cost and most popular to identify patterns of interest simultaneously, such as lane-marking, vehicle, obstacle, pedestrian, and traffic signals in traffic environment [2]. However, it has to overcome many challenges in pattern recognition. In our preliminary works, a FVD system which is based on lanemarking tracking with fuzzy adjustable vanishing point mechanism has been proposed [3]. Although the proposed FVD could provide correct detection results, image processing for forward vehicle detection could waste computational time and do not match the real-time requirement for embedded systems. Therefore, the efficiency should be improved for real-time requirement. This study improve the robustness of detection method and deployed a tracking mechanism based on the continuous similar features between consecutive image frames for reducing computational cost. The proposed system, forward vehicle detection and tracking (FVDT), take an adaptive region of interest (ROI) in account for rapidly working. The ROI is derived from lane-marking detection and tracking which is the preprocessing unit developed by our previous work [4].
The remainder of this paper is organized as follows. Section II describes the architecture of the proposed system. Section III introduces the proposed forward vehicle detection and tracking processed. The experimental results present in Section IV. Section V is conclusion and future work.
II. S YSTEM ARCHITETURE
The architecture of the proposed system is depicted as Figure 1. The lane marking and tracking function derive vanishing point and slopes for lane marking from camera captured image. Following the vanishing point and slopes of right and left lane line, the ROI could be segmented for detecting forward vehicle. The forward vehicle tracking function is employed and compute the position for reducing computational cost while forward vehicle has detected.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นามธรรมซึ่งตามเลนเครื่องติดตาม การศึกษานี้นำเสนอวิธีการติดตามที่มีประสิทธิภาพตรวจยานพาหนะไปข้างหน้าตามวิสัยทัศน์ ต่อจุด vanishing เลนซึ่งตามเลนจุดตรวจสอบและวิเคราะห์การถดถอยเชิงเส้น ห้าสแกนบรรทัดที่สร้างขึ้นเป็นที่น่าสนใจ (ROI) สำหรับการติดตามจะนำมาใช้เพื่อลดต้นทุนที่คำนวณในกระบวนการตรวจสอบ อัลกอริทึมนำเสนอนำมาใช้บนแพลตฟอร์ม DSP DM648 ตี้ และได้ผลลัพธ์ที่ดีสำหรับสภาพแวดล้อมถนนต่าง ๆ คำสำคัญ: เครื่องเลนติดตาม ตรวจสอบรถไปข้างหน้า และติดตาม I. บทนำ ตรวจจับรถไปข้างหน้า (FVD) สำหรับชนไปข้างหน้าคำเตือน (เอฟซีดับเบิลยู) ถือเป็นประเด็นสำคัญในการศึกษาระบบความช่วยเหลือที่ใช้งานอยู่ [1] เป้าหมายคือการ เตือน หรือเตือนควบคุมดูแลความเสี่ยงดังต่อไปนี้ และทำให้แก้ปัญหาในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนการจราจรช่วง แตกต่างจากเหลือแฝงระบบความปลอดภัย ถุงลมนิรภัยและระบบป้องกันล้อล็อค (ABS) ที่ใช้เพื่อหลีกเลี่ยงอันตรายเมื่อเกิดอุบัติเหตุขึ้น ได้ ประโยชน์มากที่สุดของเอฟซีดับเบิลยูได้นำเสนอที่มีข้อความเตือนก่อนเกิดอุบัติเหตุ ตามวิสัยทัศน์อุปกรณ์ยานยนต์มีต้นทุนต่ำ และเป็นที่นิยมมากที่สุดเพื่อระบุรูปแบบที่น่าสนใจพร้อมกัน เช่น เครื่องเลน ยานพาหนะ อุปสรรค เดิน และสัญญาณจราจรในสภาพแวดล้อมการจราจร [2] อย่างไรก็ตาม มันมีเพื่อเอาชนะความท้าทายมากในการรู้จำแบบ ในงานของเราเบื้องต้น ระบบ FVD ซึ่งขึ้นอยู่กับ lanemarking ที่ติดตามกับกลไกจุด vanishing ปรับเอิบ แล้วเสนอ [3] แม้ FVD เสนอสามารถให้ผลตรวจที่ถูกต้อง การประมวลผลสำหรับการตรวจหารถไปข้างหน้าภาพอาจเสียเวลาคำนวณ และไม่ตรงกับความต้องการจริงสำหรับระบบฝังตัว ดังนั้น ควรพัฒนาประสิทธิภาพสำหรับความต้องการจริง ศึกษาปรับปรุงเสถียรภาพของวิธีการตรวจสอบ และจัดวางระบบการติดตามตามคุณลักษณะที่คล้ายกันอย่างต่อเนื่องระหว่างเฟรมภาพต่อเนื่องเพื่อลดต้นทุนที่คำนวณ ระบบนำเสนอ ส่งรถตรวจสอบ และติดตาม (FVDT), ใช้ภูมิภาคเหมาะสมน่าสนใจ (ROI) ในบัญชีสำหรับการทำงานอย่างรวดเร็ว ROI ได้มาจากเลนเครื่องตรวจจับและติดตามซึ่งเป็นหน่วยประมวลผลเบื้องต้นที่พัฒนา โดยทำงานก่อนหน้านี้ [4] ส่วนเหลือของเอกสารนี้มีการจัดระเบียบดังนี้ ส่วนที่สองอธิบายถึงสถาปัตยกรรมของระบบที่เสนอ ส่วน III แนะนำเสนอไปข้างหน้ารถตรวจสอบและติดตามประมวลผล ผลทดลองที่อยู่ในส่วนที่ IV ส่วน V เป็นบทสรุปและการทำงานในอนาคต ครั้งที่สอง S YSTEM ARCHITETURE สถาปัตยกรรมของระบบการนำเสนอเป็นภาพเป็นรูปที่ 1 เครื่องเลนและฟังก์ชันการติดตามมาจุด vanishing และลาดสำหรับเครื่องเลนจากกล้องจับภาพ ต่อจุด vanishing และลาดของเลนซ้าย และขวาบรรทัด ROI อาจจะถูกแบ่งเป็นช่วงสำหรับการตรวจสอบรถไปข้างหน้า ฟังก์ชันการติดตามรถไปข้างหน้าเป็นลูกจ้าง และคำนวณตำแหน่งสำหรับคำนวณต้นทุนที่ลดลงในขณะที่ตรวจพบรถไปข้างหน้า

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ-จากช่องทำเครื่องหมายติดตามการศึกษาครั้งนี้นำเสนอวิธีการติดตามที่มีประสิทธิภาพสำหรับการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้าตามวิสัยทัศน์ ต่อไปนี้จุดที่หายไปของช่องทางที่เป็นไปตามจุดตรวจจับเลนและการวิเคราะห์การถดถอยเชิงเส้นห้าเส้นสแกนสร้างขึ้นเป็นภูมิภาคที่น่าสนใจ (ROI) สำหรับการติดตามถูกนำมาใช้เพื่อลดค่าใช้จ่ายในการคำนวณในกระบวนการการตรวจสอบ ขั้นตอนวิธีการดำเนินการในการเสนอ TI DM648 แพลตฟอร์ม DSP และได้รับผลดีมากสำหรับสภาพแวดล้อมที่ถนนต่างๆ.
คำสำคัญ:.
ติดตามเลนเครื่องหมายการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้าและการติดตามครั้งที่หนึ่ง บทนำการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้า (FVD) เตือนการชนไปข้างหน้า (FCW) เป็นเรื่องที่สำคัญในการศึกษาความปลอดภัยของระบบความช่วยเหลือที่ใช้งาน [1]
มีเป้าหมายที่จะเตือนหรือไดรเวอร์เตือนที่จะดูแลต่อไปนี้ความเสี่ยงและทำให้การแก้ปัญหาในช่วงต้นของการจราจรสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน มันแตกต่างจากระบบความปลอดภัยความช่วยเหลือเรื่อย ๆ เช่นถุงลมนิรภัยและระบบเบรกป้องกันล้อล็อก (ABS) ที่ใช้ในการหลีกเลี่ยงอันตรายเมื่อเกิดอุบัติเหตุที่เกิดขึ้นได้รับการ ประโยชน์ส่วนใหญ่ของ FCW คือข้อความแจ้งเตือนที่จะนำเสนอก่อนที่จะเกิดอุบัติเหตุ.
อุปกรณ์วิสัยทัศน์ที่ใช้สำหรับยานพาหนะที่มีต้นทุนต่ำและที่นิยมมากที่สุดในการระบุรูปแบบที่น่าสนใจไปพร้อม ๆ กันเช่นช่องทำเครื่องหมาย, ยานพาหนะ, อุปสรรคทางเดินเท้าและสัญญาณไฟจราจร ในสภาพแวดล้อมการจราจร [2] แต่ก็มีที่จะเอาชนะความท้าทายมากในการรับรู้รูปแบบ ในการทำงานเบื้องต้นของเราเป็นระบบ FVD ซึ่งจะขึ้นอยู่กับการติดตาม lanemarking Vanishing ปรับกลไกเลือนจุดได้รับการเสนอ [3] แม้ว่า FVD ที่เสนอจะให้ผลการตรวจสอบที่ถูกต้อง, การประมวลผลภาพสำหรับการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้าอาจจะต้องเสียเวลาคำนวณและไม่ตรงกับความต้องการเวลาจริงสำหรับระบบฝังตัว ดังนั้นประสิทธิภาพควรมีการปรับปรุงสำหรับความต้องการในเวลาจริง การศึกษาครั้งนี้ปรับปรุงความทนทานของวิธีการตรวจสอบและนำไปใช้กลไกการติดตามขึ้นอยู่กับคุณสมบัติที่คล้ายกันอย่างต่อเนื่องระหว่างเฟรมภาพต่อเนื่องกันสำหรับการคำนวณลดค่าใช้จ่าย ระบบที่นำเสนอการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้าและการติดตาม (FVDT) ใช้เวลาปรับตัวในภูมิภาคที่น่าสนใจ (ROI) ในบัญชีสำหรับการทำงานอย่างรวดเร็ว ผลตอบแทนการลงทุนที่ได้มาจากการตรวจสอบช่องทำเครื่องหมายและการติดตามซึ่งเป็นหน่วยประมวลผลเบื้องต้นที่พัฒนาโดยการทำงานก่อนหน้านี้ [4].
ที่เหลือของบทความนี้มีการจัดระเบียบดังต่อไปนี้ ส่วนครั้งที่สองอธิบายสถาปัตยกรรมของระบบที่นำเสนอ ส่วนที่สามนำเสนอการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้าเสนอและติดตามการประมวลผล ผลการทดลองอยู่ในมาตรา IV มาตรา V คือบทสรุปและการทำงานในอนาคต.
ครั้งที่สอง S ตั้ง architeture
สถาปัตยกรรมของระบบที่นำเสนอเป็นภาพรูปที่ 1 ช่องทำเครื่องหมายและฟังก์ชั่นการติดตามรับมายาจุดและลาดสำหรับช่องทำเครื่องหมายจากกล้องบันทึกภาพ ต่อไปนี้เป็นจุดที่หายไปและความลาดชันของเส้นเลนขวาและซ้ายผลตอบแทนการลงทุนที่อาจจะแบ่งการตรวจสอบยานพาหนะไปข้างหน้า ฟังก์ชั่นการติดตามยานพาหนะไปข้างหน้าเป็นลูกจ้างและคำนวณตำแหน่งสำหรับการคำนวณลดค่าใช้จ่ายขณะที่รถข้างหน้าได้ตรวจพบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรมตามถนนเครื่องหมายติดตาม การศึกษานี้ได้นำเสนอวิธีการติดตามที่แข็งแกร่งสำหรับวิสัยทัศน์ตามไปข้างหน้า การตรวจสอบยานพาหนะ ต่อไปนี้จุดหายไปของเลนซึ่งตามจุดตรวจจับเลน และการวิเคราะห์การถดถอยเชิงเส้น , ห้าสแกนเส้นดังนี้ 1 ( ROI ) สำหรับการติดตามการใช้คอมพิวเตอร์ เพื่อลดต้นทุนในกระบวนการตรวจสอบวิธีที่เสนอในทิ dm648 DSP ใช้แพลตฟอร์มและได้รับอย่างดีจากสภาพแวดล้อมต่าง ๆของถนน
คำสำคัญ : เลนเครื่องหมายติดตามไปข้างหน้ารถ การตรวจสอบและติดตาม

ผมแนะนำส่งต่อตรวจจับยานพาหนะ ( fvd ) เตือนภัยชนไปข้างหน้า ( เอฟซีดับเบิลยู ) เป็นประเด็นที่สำคัญในการศึกษาระบบความปลอดภัยความปราดเปรียว [ 1 ]เป้าหมายคือการเตือนหรือแจ้งเตือนไดรเวอร์ที่ต้องดูแลตามความเสี่ยงและทำให้การแก้ปัญหาในช่วงต้นสภาพแวดล้อมการจราจรที่ซับซ้อน มันแตกต่างจากเรื่อยๆช่วยเหลือระบบความปลอดภัยเช่นถุงลมนิรภัยป้องกันล็อคระบบเบรก ( ABS ) ที่ใช้เพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายเมื่อเกิดอุบัติเหตุได้เกิดขึ้นข้อดีที่สุดของเอฟซีดับเบิลยู คือแสดงข้อความเตือนก่อนที่จะเกิดอุบัติเหตุที่เกิดขึ้น
วิสัยทัศน์ตามอุปกรณ์สำหรับรถยนต์ต้นทุนต่ำและเป็นที่นิยมมากที่สุดเพื่อระบุรูปแบบของความสนใจได้พร้อมกัน เช่น เลนเครื่องหมาย , รถยนต์ , อุปสรรค , ทางเท้าและการจราจรสัญญาณจราจรในสิ่งแวดล้อม [ 2 ] อย่างไรก็ตาม ต้องเอาชนะความท้าทายมากมายในรูปแบบ .ในงานเบื้องต้นของเรา fvd ระบบซึ่งจะขึ้นอยู่กับการปรับเลือนหายไปกับ lanemarking จุดกลไกได้รับการเสนอ [ 3 ] แม้ว่าผลการตรวจสอบเสนอ fvd สามารถให้ถูกต้อง , การประมวลผลภาพสำหรับตรวจจับรถข้างหน้าอาจต้องเสียเวลาคำนวณ และไม่ตรงกับความต้องการเวลาจริงสำหรับระบบฝังตัว ดังนั้นประสิทธิภาพน่าจะดีขึ้น สำหรับความต้องการแบบเรียลไทม์ การศึกษาปรับปรุงความทนทานของวิธีการตรวจสอบและใช้เป็นกลไกการติดตามขึ้นอยู่กับคุณสมบัติคล้ายกันระหว่างกรอบภาพติดต่อกันอย่างต่อเนื่องเพื่อลดต้นทุน การคำนวณ ระบบติดตามยานพาหนะการติดตาม ( fvdt ) , และเขตที่น่าสนใจ ( ROI ) ในบัญชีอย่างรวดเร็วทำงานร้อยเอ็ดมาจากเลนเครื่องตรวจจับและติดตาม ซึ่งมีการเตรียมหน่วยพัฒนา โดยก่อนหน้านี้ทำงาน [ 4 ]
ส่วนที่เหลือของบทความนี้คือการจัดดังนี้ ส่วนที่สองอธิบายสถาปัตยกรรมของระบบนำเสนอ ส่วนที่ 3 เป็นการเสนอไปข้างหน้ารถตรวจจับและติดตามประมวลผล ผลปัจจุบัน มาตรา IVมาตรา 5 การสรุปและงานในอนาคต
2 s ystem architeture
สถาปัตยกรรมของระบบจะแสดงดังรูปที่ 1 ถนนเครื่องหมาย และติดตามการทำงานและสร้างจุดหายไปเลนลาดสำหรับเครื่องหมายจากกล้องบันทึกภาพ ตามจุดหายไปและความชันของซ้ายและขวาเลนบรรทัดร้อยเอ็ดสามารถแบ่งการส่งรถรอติดตามยานพาหนะการทำงานเป็นลูกจ้างและหาตำแหน่งเพื่อลดต้นทุน การคำนวณในขณะที่ไปข้างหน้ารถได้ตรวจพบ