Recently there has been considerabl

Recently there has been considerable interest in the development of Unmanned Surface Vehicles (USVs) due to the increasing demand in a number of maritime applications. One of the main challenges for unmanned (and even manned) vessels is detecting and avoiding the (static and dynamic) obstacles that may appear during a mission. This paper presents a practical solution for obstacle detection and avoidance mainly for USVs. More importantly, an integrated decision support framework is proposed which provides risk assessment as an integrated feature to the path planner. The hardware platform consists of a high definition video camera and a laser range sensor mounted on a pan and tilt device to detect obstacles in the vicinity of the ship. The performance of the proposed system is extensively investigated in a number of virtual maritime environment scenarios. The results reveal that the proposed system is able to detect multiple dynamic obstacles. Additionally, the proposed system provides a real-time visual interface (similar to radar screen) for the captain which includes recommended actions to avoid the obstacles in accordance with marine rules of the road.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ มีการสนใจอย่างมากในการพัฒนายานพาหนะพึม Surface (USVs) เนื่องจากความต้องการที่เพิ่มขึ้นในจำนวนของการใช้งานทางทะเล หนึ่งในความท้าทายหลักสำหรับเรือพึม (และแม้แต่โครงการ) เป็นการตรวจจับ และหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่อาจปรากฏขึ้นในระหว่างภารกิจ (แบบสถิต และไดนามิก) กระดาษนี้นำเสนอวิธีการแก้ปัญหาทางปฏิบัติสำหรับการตรวจจับสิ่งกีดขวางและหลีกเลี่ยงหลักสำหรับ USVs สำคัญ การตัดสินใจแบบบูรณาการสนับสนุนกรอบจะเสนอซึ่งมีการประเมินความเสี่ยงเป็นคุณลักษณะแบบบูรณาการเพื่อการวางแผนเส้นทาง แพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ประกอบด้วยกล้องวิดีโอความละเอียดสูงและช่วงเลเซอร์เซนเซอร์ที่ติดตั้งบนอุปกรณ์ที่ใช้แพนและเอียงเพื่อตรวจหาอุปสรรคใกล้เรือ อย่างกว้างขวางมีการตรวจสอบประสิทธิภาพของระบบที่นำเสนอในจำนวนสถานการณ์สภาพแวดล้อมทางทะเลเสมือน ผลการเปิดเผยว่า เสนอระบบไม่สามารถตรวจพบอุปสรรคหลายแบบไดนามิก นอกจากนี้ ระบบการนำเสนอให้เป็นแบบเรียลไทม์อินเตอร์เฟซ (คล้ายกับจอเรดาร์) สำหรับกัปตันซึ่งรวมถึงแนะนำการดำเนินการเพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรคตามทางทะเลกฎของถนน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ได้มีการสนใจเป็นอย่างมากในการพัฒนายานพาหนะพื้นผิวหมดกำลังใจ (USVs) เนื่องจากความต้องการที่เพิ่มขึ้นในจำนวนการใช้งานทางทะเล หนึ่งในความท้าทายหลักสำหรับกำลังใจ (และแม้บรรจุ) เรือคือการตรวจสอบและการหลีกเลี่ยง (แบบคงที่และแบบไดนามิก) อุปสรรคที่อาจปรากฏในระหว่างการปฏิบัติภารกิจ บทความนี้นำเสนอวิธีการแก้ปัญหาในทางปฏิบัติสำหรับการตรวจจับสิ่งกีดขวางและการหลีกเลี่ยงส่วนใหญ่สำหรับ USVs ที่สำคัญกว่ากรอบการสนับสนุนการตัดสินใจแบบบูรณาการจะเสนอซึ่งมีการประเมินความเสี่ยงเป็นคุณสมบัติแบบบูรณาการวางแผนเส้นทาง แพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ประกอบด้วยกล้องวิดีโอความละเอียดสูงและเซ็นเซอร์ช่วงเลเซอร์ติดตั้งอยู่บนแพนและเอียงอุปกรณ์ในการตรวจสอบอุปสรรคในบริเวณใกล้เคียงของเรือ ประสิทธิภาพการทำงานของระบบที่นำเสนอมีการตรวจสอบอย่างกว้างขวางในหลายสถานการณ์สภาพแวดล้อมเสมือนการเดินเรือ ผลการศึกษาพบว่าระบบที่นำเสนอมีความสามารถในการตรวจจับสิ่งกีดขวางแบบไดนามิกหลายรายการ นอกจากนี้ระบบที่เสนอให้อินเตอร์เฟซที่มองเห็นได้ในเวลาจริง (คล้ายกับหน้าจอเรดาร์) กัปตันซึ่งรวมถึงการกระทำที่แนะนำให้หลีกเลี่ยงอุปสรรคตามหลักเกณฑ์ทางทะเลของถนน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อเร็วๆนี้ได้มีความสนใจเป็นอย่างมากในการพัฒนายานพาหนะไร้คนขับ ( ผิว usvs ) เนื่องจากความต้องการที่เพิ่มขึ้นในตัวเลขของการใช้งานทางทะเล หนึ่งในความท้าทายหลักสำหรับคนขับ ( และคน ) เรือคือการตรวจจับและหลีกเลี่ยง ( แบบคงที่และแบบไดนามิก ) อุปสรรคที่อาจปรากฏขึ้นในระหว่างภารกิจ บทความนี้นำเสนอโซลูชั่นที่เป็นประโยชน์สำหรับการตรวจสอบและหลีกเลี่ยงอุปสรรคส่วนใหญ่ usvs . ที่สำคัญ การบูรณาการเพื่อสนับสนุนการตัดสินใจเสนอ ซึ่งมีการประเมินความเสี่ยงเป็นแบบบูรณาการคุณลักษณะเส้นทางวางแผน แพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์ประกอบด้วยความละเอียดสูงกล้องวิดีโอและเซ็นเซอร์เลเซอร์ช่วงติดกระทะและอุปกรณ์เอียงเพื่อตรวจหาอุปสรรคในบริเวณใกล้เคียงของยาน ประสิทธิภาพของระบบนี้อย่างกว้างขวางโดยจำนวนของสภาพแวดล้อมเสมือนในสถานการณ์ ผลการศึกษาพบว่าระบบที่เสนอสามารถตรวจจับหลายแบบไดนามิกอุปสรรค นอกจากนี้ ระบบนี้มีอินเตอร์เฟซภาพเรียลไทม์ ( คล้ายกับหน้าจอเรดาร์ ) กัปตันซึ่งรวมถึงการแนะนำการกระทำเพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรคในทะเลตามกฎของถนน