path. In this case, the turning cir

path. In this case, the turning circle is large, so it is possible to turn without braking. It is
necessary to improve and to better evaluate the turn control algorithms. Doing this might
make it possible to reduce the backup distance and to save turning time.
Fig. 10 shows the steering angle, the yaw angle and the deviation for the third path of
the automated rice transplanting operation. Fig. 11 shows those parameters for traveling on
concrete. In Fig. 10, the steering angle ranges from−0.08 to 0.04. The yawangle ranges from
−0.07 to 0. The deviation ranges from−0.07 to 0.08 m. In Fig. 11, the steering angle, the yaw
angle and the deviation are almost constant. In Fig. 10, the steering angle is 0 between 25 and
45mfrom the starting point, even though the yawangle is shifted by−0.04 and the deviation
is shifted by 0.04 m. This is due to insufficient accuracy even though the FOG was set using
the calculated result by Eq. (5). In paddy fields, because of flimsy ground and variable
terrain conditions, sideslip sometimes occurs during the calculation of the yaw angle offset.
In this study, the steering control parameters were obtained experimentally. The authors
thought that it would be difficult to estimate the location and direction of the vehicle by
relying only from calculation of vehicle dynamics, since soil conditions are not constant and
5 45

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เส้นทาง ในกรณีนี้วงเลี้ยวที่มีขนาดใหญ่ดังนั้นจึงเป็นไปได้ที่จะเปิดโดยไม่ต้องเบรก มันเป็นความ
จำเป็นที่จะต้องปรับปรุงให้ดีขึ้นและประเมินวิธีการควบคุมการเปิด การทำเช่นนี้อาจจะ
ทำให้มันเป็นไปได้ที่จะลดระยะการสำรองข้อมูลและบันทึกการเปลี่ยนเวลา.
รูป 10 แสดงให้เห็นถึงมุมพวงมาลัยมุมหันเหและค่าเบี่ยงเบนสำหรับเส้นทางที่สามของ
การดำเนินการปลูกข้าวโดยอัตโนมัติ มะเดื่อ 11 แสดงพารามิเตอร์เหล่านั้นสำหรับการเดินทางใน
คอนกรีต ในรูป 10 มุมพวงมาลัยช่วงจาก 0.08-0.04 yawangle ตั้งแต่
-0.07 0 เบี่ยงเบนจากช่วง 0.07-0.08 เมตร ในรูป 11 มุมพวงมาลัยพาวเวอร์, หันเห
มุมและส่วนเบี่ยงเบนที่มีเกือบตลอด ในรูป 10 มุมพวงมาลัยเป็น 0 ระหว่าง 25 และ
45mfrom จุดเริ่มต้นถึงแม้ว่าจะเลื่อน yawangle โดย 0.04 และค่าเบี่ยงเบน
จะเลื่อนจาก 0.04 เมตร เพราะนี่คือความถูกต้องไม่เพียงพอแม้ว่า FOG ถูกตั้งค่าการใช้
ผลการคำนวณจากสมการ (5) ในนาข้าวเพราะพื้นดินอ่อนและตัวแปร
สภาพภูมิประเทศเลื่อนไปด้านข้างบางครั้งเกิดขึ้นในระหว่างการคำนวณมุมหันเหชดเชย.
ในการศึกษานี้พารามิเตอร์การควบคุมพวงมาลัยได้รับการทดลอง ผู้เขียน
คิดว่ามันจะเป็นเรื่องยากที่จะประเมินตำแหน่งและทิศทางของรถโดย
อาศัยจากการคำนวณพลศาสตร์ของยานพาหนะเนื่องจากสภาพดินไม่ได้อย่างต่อเนื่องและ
5 45

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เส้นทาง ในกรณีนี้ หมุนวงกลมที่มีขนาดใหญ่ดังนั้นจึงเป็นไปได้ที่จะเปิดโดยไม่มีเบรก มันคือ
จำเป็นปรับปรุงและที่ดีกว่าการประเมินการควบคุมเปลี่ยนอัลกอริธึม ทำแบบนี้อาจ
ทำให้มันเป็นไปได้เพื่อลดการสำรองข้อมูลระยะทางและช่วยเปลี่ยนเวลา
รูปที่ 10 แสดงพวงมาลัยมุม , มุมและค่าเฉไปสำหรับเส้นทางที่ 3
อัตโนมัติข้าวปักดำการดําเนินงาน ภาพประกอบ11 แสดงพารามิเตอร์สำหรับเดินทางบน
คอนกรีต ในรูปที่ 10 มุมพวงมาลัยตั้งแต่− 0.08 0.04 ช่วง yawangle จาก 0.07
− 0 เบี่ยงเบนจากช่วง 0.07 ถึง 0.08 เมตร ในรูป− 11 , พวงมาลัยมุม , yaw
มุมและค่าเกือบคงที่ ในรูปที่ 10 , พวงมาลัยมุมระหว่าง 25 และ 0
45mfrom จุดเริ่มต้น แม้ว่า yawangle เคลื่อนโดย− 004 และเบี่ยงเบน
เปลี่ยนไปโดย 0.04 เมตร เนื่องจากมีความแม่นยำไม่เพียงพอ แม้หมอกไว้ใช้คำนวณผลอีคิว
( 5 ) ในนาข้าว เพราะพื้นดินบอบบางและสภาพภูมิประเทศแปร
, การลื่น บางครั้งเกิดขึ้นระหว่างการคำนวณ yaw มุมชดเชย .
ในการศึกษานี้ ควบคุมพวงมาลัยพารามิเตอร์ที่ได้รับนี้ ผู้เขียน
คิดว่ามันคงจะยากที่จะประมาณการที่ตั้งและทิศทางของรถได้ โดยอาศัยเพียง แต่จากการคำนวณ
พลศาสตร์ของยานพาหนะ เนื่องจากสภาพดินไม่คงที่และ
5 45