For Micro Aerial Vehicles (MAVs), r

For Micro Aerial Vehicles (MAVs), robust obstacle avoidance during flight is a challenging problem because only light weight sensors as monocular cameras can be mounted as pay-load. With monocular cameras depth perception cannot be estimated from a single view, which means that information has to be estimated by combining images from multiple view-points. Here we present a method which focuses only on regions classified as foreground and follow features in the foreground to estimate threat of potential objects being an obstacle in the flight path by depth segmentation and scale estimation. We evaluate results from our approach in an outdoor environment with a small quad-rotor drone and analyze the effect of the differ-ent stages in the image processing pipeline. We are able to determine evident obstacles in front of the drone with high confidence. Robust obstacle-avoidance algorithms as presented in this arti-cle will allow Micro Aerial Vehicles to navigate semi-autonomously in outdoor scenarios.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ไมโครทางอากาศยานพาหนะ (MAVs), หลีกเลี่ยงอุปสรรคที่แข็งแกร่งระหว่างเที่ยวบินเป็นปัญหาที่ท้าทายเนื่องจากสามารถติดตั้งเป็นค่าจ้างโหลดเฉพาะน้ำหนักเบาเซ็นเซอร์เป็นกล้อง monocular รับรู้ความลึกไม่สามารถประเมินจากมุมมองเดียว ซึ่งหมายความ ว่า ข้อมูลมีการประมาณการ โดยการรวมภาพจากหลายมุมมอง-จุด กับกล้อง monocular ที่นี่เรานำเสนอวิธีการที่มุ่งเน้นเฉพาะในภูมิภาคที่จัดประเภทเป็นเบื้องหน้า และตามลักษณะการทำงานในเบื้องหน้าการประเมินภัยคุกคามของวัตถุอาจจะมีอุปสรรคในเส้นทางบินโดยประมาณแบ่งและขนาดความลึก เราประเมินผลลัพธ์จากวิธีการของเราในสภาพแวดล้อมภายนอกกับภุมเรศควอดใบพัดขนาดเล็ก และวิเคราะห์ผลของขั้นตอนแตกเอนท์ในขั้นตอนการประมวลผลภาพ เราจะสามารถรู้ได้ว่าอุปสรรคที่เห็นได้ชัดหน้าเสียงพึมพำ ด้วยความมั่นใจสูง อุปสรรคที่แข็งแกร่งหลีกเลี่ยงอัลกอริทึมที่แสดงอาเกรดนี้จะอนุญาตให้ยานพาหนะทางอากาศไมโครไปกึ่ง autonomously ในกลางแจ้ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สำหรับไมโครยานพาหนะท​​างอากาศ (MAVs) หลีกเลี่ยงอุปสรรคที่แข็งแกร่งในระหว่างการบินเป็นปัญหาที่ท้าทายเพราะเซ็นเซอร์น้ำหนักเบาเพียง แต่เป็นกล้องที่ตาข้างเดียวสามารถติดตั้งเป็นแบบจ่ายโหลด กับกล้องตาข้างเดียวรับรู้เชิงลึกไม่สามารถประเมินจากมุมมองเดียวซึ่งหมายความว่าข้อมูลจะต้องมีการประเมินโดยรวมภาพจากมุมมองหลาย ที่นี่เรานำเสนอวิธีการที่มุ่งเน้นเฉพาะภูมิภาคจัดเป็นเบื้องหน้าและปฏิบัติตามคุณสมบัติในเบื้องหน้าในการประเมินภัยคุกคามที่อาจเกิดขึ้นของวัตถุที่เป็นอุปสรรคในเส้นทางการบินโดยการแบ่งส่วนการประมาณค่าความลึกและขนาด เราจะประเมินผลที่ได้จากวิธีการของเราในสภาพแวดล้อมกลางแจ้งที่มีจมูกแบบ quad-ใบพัดขนาดเล็กและวิเคราะห์ผลกระทบของขั้นตอนที่แตกต่างกัน-กิจการในท่อการประมวลผลภาพ เราสามารถที่จะตรวจสอบอุปสรรคที่เห็นได้ชัดในด้านหน้าของจมูกที่มีความเชื่อมั่นสูง ขั้นตอนวิธีการหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่แข็งแกร่งตามที่นำเสนอในครั้งนี้ Arti-CLE จะช่วยให้ไมโครยานพาหนะท​​างอากาศที่จะนำทางกึ่งอัตโนมัติในสถานการณ์น้ำกลางแจ้ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ใส่พ่อกระเจี๊ยวภายในหีของฉันใส่พ่อกระเจี๊ยวภายในหีของฉันใส่พ่อกระเจี๊ยวภายในหีของฉันใส่พ่อกระเจี๊ยวภายในหีของฉัน