This paperfocusesonhigh-precisiondi

This paperfocusesonhigh-precisiondivingandlevelingcontrolofanunderwatertensionlegplatform,
which useshydraulicwinchesastheactuationmechanism.First,dynamicmodelisestablishedbasedon
joint space.Then,decoupleddoubleclosed-loopcontrolstrategiesfordivingandlevelingareproposed
and internalclosed-loopcontrollersaredesignedandtestedbasedonbacksteppingslidingmodecontrol
(BSMC) method.Finally,winchtestsand field trialsarecarriedouttoverifytheefficacy ofourapproach.
Simulation andexperimentalresultsshowthatthecontrollersdesignedinthispapercanachievespeed
control anddisplacementcontrolwithhighprecisionandstrongadaptability,thusleadingtosuccessful
diving andlevelingcontroloftheunderwatertensionlegplatform.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นี้ paperfocusesonhigh-precisiondivingandlevelingcontrolofanunderwatertensionlegplatformที่ useshydraulicwinchesastheactuationmechanism แรก dynamicmodelisestablishedbasedonพื้นที่ร่วม แล้ว decoupleddoubleclosed-loopcontrolstrategiesfordivingandlevelingareproposedและ internalclosed-loopcontrollersaredesignedandtestedbasedonbacksteppingslidingmodecontrol(BSMC) วิธีการ สุดท้าย winchtestsand ฟิลด์ trialsarecarriedouttoverifytheefficacy ofourapproachAndexperimentalresultsshowthatthecontrollersdesignedinthispapercanachievespeed จำลองควบคุม anddisplacementcontrolwithhighprecisionandstrongadaptability, thusleadingtosuccessfulandlevelingcontroloftheunderwatertensionlegplatform ดำน้ำ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นี้ paperfocusesonhigh-precisiondivingandlevelingcontrolofanunderwatertensionlegplatform,
ซึ่ง useshydraulicwinchesastheactuationmechanism.First, dynamicmodelisestablishedbasedon
ช่องว่างร่วมกัน decoupleddoubleclosed-loopcontrolstrategiesfordivingandlevelingareproposed
และ internalclosed-loopcontrollersaredesignedandtestedbasedonbacksteppingslidingmodecontrol
(BSMC) method.Finally, winchtestsand สนาม trialsarecarriedouttoverifytheefficacy ofourapproach.
จำลอง andexperimentalresultsshowthatthecontrollersdesignedinthispapercanachievespeed
anddisplacementcontrolwithhighprecisionandstrongadaptability ควบคุม thusleadingtosuccessful
andlevelingcontroloftheunderwatertensionlegplatform ดำน้ำ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นี้ paperfocusesonhigh precisiondivingandlevelingcontrolofanunderwatertensionlegplatform
useshydraulicwinchesastheactuationmechanism , ที่ แรก dynamicmodelisestablishedbasedon
ร่วมอวกาศ แล้ว decoupleddoubleclosed loopcontrolstrategiesfordivingandlevelingareproposed และ loopcontrollersaredesignedandtestedbasedonbacksteppingslidingmodecontrol

internalclosed ( bsmc ) วิธี สุดท้ายwinchtestsand สนาม trialsarecarriedouttoverifytheefficacy ofourapproach .

anddisplacementcontrolwithhighprecisionandstrongadaptability andexperimentalresultsshowthatthecontrollersdesignedinthispapercanachievespeed จำลองการควบคุม thusleadingtosuccessful
andlevelingcontroloftheunderwatertensionlegplatform ดำน้ำ