4.3. Optimal trajectory generationI

4.3. Optimal trajectory generation
In this subsection, the jerks of manipulator are
minimized by using PSO with chaos when the workspace
of the robot is collision-free. First, the mathematical
description of the trajectory optimization is
presented, then PSO is employed with chaos to search
for the optimal trajectory of each joint of the
manipulator.
In order to formulate the trajectory, the cubic splines
are applied to each joint to interpolate the joint trajectory
between every two neighbor knot points (Piazzi
and Visioli 2000). The trajectory in the j-th time interval
of the n-th joint is expressed as

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

4.3 วิถีรุ่นที่ดีที่สุดในหมวดนี้กระตุกของหุ่นยนต์ที่มีการลดลงโดยใช้PSO กับความสับสนวุ่นวายเมื่อพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์คือการปะทะกันฟรี ครั้งแรกที่ทางคณิตศาสตร์คำอธิบายของการเพิ่มประสิทธิภาพวิถีจะนำเสนอแล้วPSO เป็นลูกจ้างที่มีความวุ่นวายในการค้นหาสำหรับเส้นทางที่ดีที่สุดของการร่วมทุนแต่ละหุ่นยนต์. เพื่อที่จะกำหนดเส้นทางการเคลื่อนที่ของเส้นโค้งลูกบาศก์จะนำไปใช้ร่วมกันในแต่ละที่จะสอดแทรกร่วมกันวิถีระหว่างทุกจุดปมเพื่อนบ้านสอง (Piazzi และ Visioli 2000) วิถีในช่วงเวลาที่ j ของการร่วมทุน n-ครั้งจะแสดงเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4.3 . รุ่นนี้เหมาะสมวิถี
วรรค ไอ้บ้าของแขนกลมี
ลดโดยใช้ PSO กับความวุ่นวายเมื่องาน
ของหุ่นยนต์ชนฟรี ครั้งแรก คำอธิบายทางคณิตศาสตร์
ของวิถี optimization
นำเสนอแล้ว PSO เป็นลูกจ้างกับความวุ่นวายในการค้นหา
สำหรับวิถีที่ดีที่สุดของแต่ละข้อต่อของแขนกล
.
เพื่อสร้างเส้นทางการวิ่ง500
cubic ที่ใช้กับแต่ละร่วมกันที่จะสอดแทรกร่วมวิถี
ระหว่างทุกสองเพื่อนบ้านปมจุด ( ปีอัซซี
visioli และ 2000 ) วิถีใน j-th ช่วงเวลา
ของ n-th ร่วมแสดงเป็น