The magnitude of the hybrid paramet

The magnitude of the hybrid parameters of the 3CH and 4CH tele operation systems are shown in Fig. 11. As it can be seen, |h12| is above the 0-dB level for the 3CH case, while it is close to 0 dB in the 4CH case. This is in agreement with the time- domain force profiles in Figs. 6 and 11, where force tracking in the 3CH architecture is not on par with that in the 4CH case. This, however, does not affect free-space position tracking, as illustrated in the |h21| spectra of Fig. 11. As it can be observed, for both cases |h21| spectra are close to 0 dB, showing excellent position tracking for frequencies up to 100 rad/s. As expected from (16), low values of the output admittance (h22) in the 3CH and 4CH architectures show that the movement of the slave in response to external force disturbances quickly converges to zero when the master is locked in motion. With regard to h11, due to the mass of the handle between the force sensor and the operator’s hand, over high frequencies the input impedance h11 = Fh Ym is identified less accurately than the other hybrid parameters. Nonetheless, low values of h11 over low frequencies are evidence of the fact that when the slave is in free space, the user will not experience a force or sticky feel of free-motion movements in the 3CH and 4CH cases, which would have been umdersirable

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ขนาดของพารามิเตอร์ไฮบริด 3CH 4CH เมลดำเนินการระบบและแสดงใน Fig. 11 สามารถเห็นได้ |h12| อยู่บน 0 dB ระดับสำหรับกรณี 3CH ในขณะที่ใกล้กับ 0 dB ในกรณี 4CH นี้จะยังคงค่าแรงเวลาโดเมน Figs. 6 และ 11 ที่ติดตามในสถาปัตยกรรม 3CH บังคับไม่ไล่เลี่ยกับที่ในกรณี 4CH นี้ อย่างไรก็ตาม ไม่มีผลต่อตำแหน่งพื้นที่ฟรีติดตาม ดังที่แสดงในตัว |h21| แรมสเป็คตรา Fig. 11 เท่านั้นจะสังเกตได้จาก สำหรับ |h21| ทั้งสองกรณี แรมสเป็คตราอยู่ใกล้ 0 dB แสดงตำแหน่งยอดเยี่ยมติดตามความถี่ถึง 100 rad/s ตามที่คาดไว้ (16), ค่าต่ำสุดของผลผลิต admittance (h22) ในสถาปัตยกรรม 3CH และ 4CH แสดงว่า การเคลื่อนไหวของทาสในตอบสนองต่อสิ่งรบกวนภายนอกกองทัพได้อย่างรวดเร็ว converges เป็นศูนย์เมื่อหลักถูกล็อกในการเคลื่อนไหว ตาม h11 เนื่องจากมวลของหมายเลขอ้างอิงระหว่างแรง เซ็นเซอร์และตัวดำเนินการส่งมอบ ความถี่สูง h11 ความต้านทานอินพุต = Fh Ym ระบุอย่างถูกต้องน้อยกว่าผสมพารามิเตอร์อื่น ๆ กระนั้น ค่าต่ำสุดของ h11 ผ่านความถี่ต่ำมีหลักฐานของความจริงที่ว่า เมื่อทาสอยู่ในเนื้อที่ ผู้ใช้จะไม่มีแรงหรือความรู้สึกเหนียวของเคลื่อนไหวเคลื่อนไหวอิสระใน 3CH และ 4CH กรณี ซึ่งจะได้รับ umdersirable

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ขนาดของพารามิเตอร์ไฮบริดของ 3CH และ 4CH ระบบปฏิบัติการไกลจะแสดงในรูป 11. ในขณะที่มันสามารถมองเห็น | H12 | อยู่เหนือระดับ 0 เดซิเบลสำหรับกรณี 3CH ในขณะที่มันใกล้เคียงกับ 0 เดซิเบลในกรณี 4CH นี้อยู่ในข้อตกลงกับโปรไฟล์เวลามีผลบังคับใช้โดเมนในมะเดื่อ 6 และ 11 ซึ่งมีผลบังคับใช้ในการติดตามสถาปัตยกรรม 3CH ไม่ได้เป็นที่ตราไว้กับว่าในกรณี 4CH นี้ แต่ไม่ได้ส่งผลกระทบต่อการติดตามตำแหน่งพื้นที่ฟรีดังแสดงใน | H21 | สเปกตรัมของรูป 11. ในขณะที่มันสามารถสังเกตได้สำหรับทั้งสองกรณี | H21 | สเปกตรัมมีความใกล้เคียงกับ 0 เดซิเบลแสดงตำแหน่งที่ยอดเยี่ยมสำหรับการติดตามความถี่ได้ถึง 100 เรเดียน / วินาที เป็นที่คาดหวังจาก (16) ค่าต่ำของการอนุญาตให้เข้าส่งออก (H22) ใน 3CH และสถาปัตยกรรม 4CH แสดงให้เห็นว่าการเคลื่อนไหวของทาสในการตอบสนองต่อการรบกวนจากภายนอกได้อย่างรวดเร็วแรงลู่เป็นศูนย์เมื่อต้นแบบถูกขังอยู่ในการเคลื่อนไหว เกี่ยวกับ H11 เนื่องจากมวลของการจัดการระหว่างเซ็นเซอร์แรงและมือของผู้ประกอบการในช่วงความถี่สูงความต้านทานของอินพุต H11 = Fh Ym ระบุได้อย่างถูกต้องน้อยกว่าค่าพารามิเตอร์ไฮบริดอื่น ๆ อย่างไรก็ตามค่าต่ำของ H11 ในช่วงความถี่ต่ำจะเป็นหลักฐานของความเป็นจริงที่ว่าเมื่อทาสอยู่ในพื้นที่ว่างที่ผู้ใช้จะได้สัมผัสกับความแรงหรือความรู้สึกเหนียวของการเคลื่อนไหวการเคลื่อนไหวฟรีในกรณีที่ 3CH และ 4CH ซึ่งจะได้รับ umdersirable

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ขนาดของตัวแปรชุดและระบบไฮบริดของงาน Tele 4 ช่จะแสดงในรูปที่ 11 . มันสามารถเห็นได้ | ตัว | อยู่เหนือระดับ 0-db สำหรับ 50 คดี ในขณะที่มันใกล้ 0 dB ใน 4 ช่ . นี้สอดคล้องกับเวลา - โดเมนบังคับโปรไฟล์ในมะเดื่อ . 6 และ 11 ซึ่งบังคับให้ติดตามในชุดสถาปัตยกรรมไม่เสมอกับใน 4 ช่ . นี้ , อย่างไรก็ตามไม่ส่งผลกระทบต่อพื้นที่ว่างตำแหน่งการติดตาม ตามที่แสดงใน | h21 | สเปกตรัมของรูปที่ 11 เป็นสังเกตสำหรับทั้งสองกรณี | h21 | Spectra ใกล้ 0 dB , แสดงตำแหน่งยอดเยี่ยมติดตามสำหรับความถี่ได้ถึง 100 rad / s ตามคาด ( 16 )ค่าต่ำของผลผลิต ยอมรับ ( h22 ) ในชุดสถาปัตยกรรม 4 ช่แสดงให้เห็นว่าการเคลื่อนไหวของทาสในการตอบสนองต่อแรงภายนอกที่แปรปรวนอย่างรวดเร็วเข้าสู่ศูนย์ เมื่อท่านอยู่ในการเคลื่อนไหว เกี่ยวกับ h11 เนื่องจากมวลของจัดการระหว่างบังคับเซ็นเซอร์และมือของผู้ประกอบการผ่านความถี่สูงอินพุตอิมพีแดนซ์ h11 4 การระบุน้อยกว่าถูกต้องกว่าอื่น ๆลูกผสมพารามิเตอร์ กระนั้น , ต่ำค่า h11 ผ่านความถี่ต่ำมีหลักฐานของความจริงที่ว่า เมื่อทาสในพื้นที่ฟรี ผู้ใช้จะไม่พบแรงหรือรู้สึกเหนียวของฟรีเคลื่อนไหวการเคลื่อนไหวกรณีและชุด 4 ช่ ซึ่งจะได้รับ umdersirable