The potential field method is used

The potential field method is used for creating a virtual force, acting on the robot, to attract the robot to a desired target point and to push the robot away from nearby obstacles at the same time. Two relative distances between obstacles and current robot position as well as between current robot locations and the target point help to compute the repulsive force and the attractive force, respectively. The advantage of the potential field are 1) the virtual force can be updated in real time such that the robot path in the global occupancy grid does not need to be pre-planned in advance and 2) the planning method can be coupled directly to the potential field. Its main disadvantage is that the robot might be trapped at the local minim position. The potential field is comprised of two potential functions as the following

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

คุณสามารถใช้วิธีอาจเกิดขึ้นสำหรับการสร้างแรงเสมือน ทำหน้าที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ไปยังจุดเป้าหมายที่ต้องการดึงดูด และผลักหุ่นยนต์อยู่ห่างจากสิ่งกีดขวางที่อยู่ใกล้เคียงในเวลาเดียวกัน สองระยะทางสัมพัทธ์ระหว่างอุปสรรค และหุ่นยนต์ตำแหน่งปัจจุบันเช่นระหว่างตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ และเป้าหมายชี้ช่วยคำนวณแรงผลักและแรงน่าสนใจ ตามลำดับ ประโยชน์ของฟิลด์ที่อาจเกิดขึ้น 1) แรงเสมือนสามารถปรับปรุงในเวลาจริงเช่นที่หุ่นยนต์เส้นทางในตารางส่วนกลางพักไม่จำเป็นจะวางแผนก่อนล่วงหน้า และ 2) การวางแผนวิธีการที่สามารถควบคู่โดยตรงกับฟิลด์ที่อาจเกิดขึ้นได้ ข้อเสียของหลักว่า หุ่นยนต์อาจติดอยู่ที่ตำแหน่งต่ำสุดภายใน ฟิลด์ที่มีศักยภาพประกอบด้วยสองฟังก์ชันที่อาจเกิดขึ้นดังต่อไปนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วิธีฟิลด์ที่มีศักยภาพใช้สำหรับการสร้างแรงเสมือนทำหน้าที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์เพื่อดึงดูดหุ่นยนต์ไปยังจุดที่ต้องการและเป้าหมายที่จะผลักดันหุ่นยนต์อยู่ห่างจากสิ่งกีดขวางที่อยู่ใกล้เคียงในเวลาเดียวกัน สองระยะทางความสัมพันธ์ระหว่างอุปสรรคและตำแหน่งหุ่นยนต์ปัจจุบันเช่นเดียวกับระหว่างสถานที่หุ่นยนต์ในปัจจุบันและช่วยชี้เป้าหมายในการคำนวณแรงน่ารังเกียจและเสน่ห์แรงตามลำดับ ข้อได้เปรียบของสนามที่มีศักยภาพ ได้แก่ 1) แรงเสมือนสามารถปรับปรุงในเวลาจริงเช่นว่าเส้นทางหุ่นยนต์ในตารางการเข้าพักทั่วโลกไม่ได้จะต้องมีการเตรียมวางแผนล่วงหน้าและ 2) วิธีการวางแผนที่สามารถควบคู่โดยตรงกับ ข้อมูลที่มีศักยภาพ ข้อเสียเปรียบหลักของมันคือหุ่นยนต์อาจจะติดอยู่ในตำแหน่งที่ขีดต่ำที่สุดในท้องถิ่น สนามที่มีศักยภาพประกอบด้วยสองฟังก์ชั่นที่อาจเกิดขึ้นดังต่อไปนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิธีการอาจจะใช้สำหรับการสร้างสนามแรงเสมือนเป็นหุ่นยนต์ดูดหุ่นยนต์ไปยังเป้าหมายที่ต้องการจุด และดันหุ่นยนต์ห่างจากสิ่งกีดขวางที่ในเวลาเดียวกัน สองเทียบระยะทางระหว่างอุปสรรคและตำแหน่งของหุ่นยนต์ในปัจจุบัน รวมทั้งระหว่างสถานที่หุ่นยนต์ในปัจจุบัน และจุดเป้าหมายช่วยคำนวณแรงที่น่ารังเกียจและแรง มีเสน่ห์ ตามลำดับ ประโยชน์ของเขตข้อมูลที่มีศักยภาพ ได้แก่ 1 ) แรงเสมือนที่สามารถปรับปรุงได้ในเวลาจริงเช่นที่หุ่นยนต์ในเส้นทางตารางการครอบครองโลก ไม่ต้อง pre วางแผนล่วงหน้า และ 2 ) วิธีการวางแผนที่สามารถคู่ โดยเขตที่มีศักยภาพ ข้อเสียเปรียบหลักของมันคือ หุ่นยนต์อาจจะติดอยู่ในตำแหน่งน้อยที่สุดท้องถิ่น เขตข้อมูลอาจประกอบด้วยสองศักยภาพการทำงานดังต่อไปนี้