using the rotation matrix R(z; ). The total rotational matrix, to transform any quantity from earth frame to body frame, is obtained by multiplying R(x; ), R(y; ) and R(z; ). That yields
โดยใช้เมทริกซ์หมุน R (ซี;) เมทริกซ์หมุนรวมใด ๆ ที่จะเปลี่ยน จากกรอบปริมาณการแผ่นดินให้กับร่างกายกรอบจะได้รับโดยการคูณ R (x;?) R (y;?) และอาร์ (ซี;) ที่อัตราผลตอบแทน