ตอนที่หนึ่ง บรรดานักรบกรีกที่มีชีวิตเหลือรอดจากสงครามโทรจัน ต่างพากันเดินทางกลับบ้าน ยกเว้นโอดิสสิอุส (Odysseus, Ulysses) ที่ถูกเทพเจ้าโพเซดอน (Poseidon) หน่วงเหนี่ยวไว้เพราะ บังอาจติเตียนเจ้าสมุทร โอดิสสิอุสต้องไปเฝ้าจอมเทพซีอุสที่เขาโอลิมปัส ขอให้ทรงช่วยให้เดินทางกลับบ้านที่อิตากา (Ithaca) ได้
ขณะเดียวกันนั้น เทวีอะเธนา (Athene, Athena) ได้เสด็จไปพบบุตรชายของโอดิสสิอุส คือ เทเลมาชัส (Telemachus)ที่อิตากา นางบอกเทเลมาชัสเรื่องที่บิดายังไม่ตาย ขอให้เขาหาทางไปพบให้จงได้ เทเลมาชัสกับลูกเรือจึงตัดสินใจออกเดินทางทางเรือ ไปถึงเมืองไพลอส (Pylos) เขาได้เข้าเฝ้ากษัตริย์เนสเตอร์ (Nestor) และทูลถามถึงบิดา เนสเตอร์แนะนำให้เทเลมาชัสเดินทางไปลาซิเดมอน (Lacedaemon) เพื่อสอบถามจากกษัตริย์แห่งสปาร์ตาคือเมเนลอส (Menelaus) และพระนางเฮเลน (Helen) ผู้เป็นต้นเหตุแห่งสงครามกรุงทรอย ซึ่งในที่สุดเทเลมาชัสก็ทราบว่า บิดาของตนตกอยู่ในเงื้อมมือของธิดาแห่งทะเล ชื่อกาลิปโซ (Calypso) ที่เกาะโอจิเจีย (Ogygia) ในทะเลเมดิเตอร์รเนียน
ฝ่ายซีอุสได้ทรงทราบว่าโอดิสสิอุสถูกจับจึงส่งเฮอร์มีส (Hermese) ไปที่โอจิเจีย บังคับให้ธิดาทะเลปล่อยโอดิสสิอุส นางไม่อาจขัดพระบัญชาจอมเทพ โอดิสสิอุสจึงรีบต่อเรือสำเร็จใน 4 วัน และแล่นออกจากเกาะไป ฝ่ายโพเซดอนที่ยังไม่หายโกรธแค้นโอดิสสิอุสได้บันดาลให้เกิดลมพายุพัดเรือแตก สายน้ำพัดพาโอดิสสิอุสไปติดที่ชายฝั่งทะเลเฟเซียน(Phaeacians) บังเอิญธิดาสาวของกษัตริย์อัลซิโนส (Alcinous) คือนางนอสิกา (Nausicaa) ตามพี่เลี้ยงมาซักผ้ามาพบเข้า โอดิสสิอุสที่ไม่มีเสื้อผ้าสวมใส่โผล่ขึ้นมาจากน้ำ โดยแอบอยู่ข้างหลังต้นไม้เตี้ยๆ ทั้งสองนางตกใจในชั้นแรก แต่แล้วก็กลับมีเมตตาช่วยเหลือ นางให้โอดิสสิอุสดื่มน้ำ รับประทานอาหาร และสวมเสื้อผ้าก่อนที่จะพาไปเฝ้าพระบิดา และพระมารดาอะเรเต (Arete) ทั้งสองพระองค์สัญญาที่จะส่ง โอดิสสิอุสกลับบ้านเมืองโดยที่ยังไม่รู้ว่าเขาเป็นใคร
ได้มีการร้องเพลงในงานเลี้ยง บรรยายถึงสงครามโทรจัน และความทุกข์ยากในการเดินทางกลับกรีซ และอัลซิโนสสังเกตว่าคนแปลกหน้าร้องไห้ ระหว่างที่ฟังเพลงร้องนั้น เพื่อให้หายสงสัย เมื่อเพลงจบลง กษัตริย์จึงทรงจัดให้มีการเล่มเกมส์ ที่ทำให้โอดิสสิอุสแสดงความแข็งแกร่ง ด้วยพละกำลังของเขา ทุกคนสามารถรับรู้ได้ทันที่ว่าโอดิสิอุสเป็นใคร เมื่อไม่สามารถปิดบังตัวเองได้ โอดิสิอุสจึงเล่าเรื่องของเขาให้ทุกคนฟังว่า
เมื่อเดินทางออกจากกรุงทรอย (Ilium) นั้น เรือของเขาได้ลอยตามกระแสลมลมถึงเมืองอิสมารัส (Ismarus) ซึ่งเป็นเมืองของซิโนเนส (Cinones) และต่อไปถึงเมืองกินบัว (Lotus-eater) ที่ทำให้คนของเขาที่มาด้วยเกิดความเกียจคร้านเฉื่อยชา โอดิสสิอุสต้องพยายามแก้ไขจนสามารถเดินทางต่อไปถึงดินแดนของไซคลอป (Cyclops) อสุรกายตาเดียวชื่อโพลิเฟมัส (Polyphemus ) จับคนของของโอดิสสิอุสกินทีละคน ส่วนโอดิสสิอุสนั้น เจ้ายักษ์เก็บไว้เป็นคนสุดท้าย โอดิสสิอุสจึงจัดการมอมเหล้าเจ้ายักษ์ เอาเสาทิ่มนัยน์ตาจนมันตาบอด และหนีกลับไปลงเรือได้ แต่เจ้ายักษ์ตัวนี้ก็ไม่ธรรมดา มันเป็นลูกของเทพแห่งสมุทรคือโพเซดอน ดังนั้น มันจึงขอให้บิดาหาวิธิการสะกัดไม่ให้โอดิสสิอุสเดินทางกลับไปถึงบ้านเมือง
ฝ่ายโอดิสสิอุสแล่นเรือไปถึงเอโอเลีย (Aeolia) ที่อยู่ของเอโอลัส (Aeolus) เทพเจ้าแห่งลม พระองค์ได้ให้ถุงลมแก่โอดิสสิอุสเพื่อจะได้ไม่ติดขัดในการเดินทางอีก แต่บรรดาลูกเรือคิดว่าเป็นถุงสมบัติจึงเปิดถุงปล่อยให้ลมพัดออกไปหมด ลมพัดพาเรือไปถึงดินแดนเลสติโกเนียน (Laestrigonians) มนุษย์ครึ่งคนครึ่งยักษ์ จับเอาลูกเรือไปกิน ส่วนที่เหลือต้องพากันรีบแล่นเรือหนีมาถึงเอเอีย (Aeaea) ดินแดนของนักร้องเซอร์ซ (Circe) ที่ได้สาปให้ลูกเรือกลายเป็นหมู แต่ด้วยความช่วยเหลือของโมลี (Moly) ที่เฮอร์มิสให้มา สามารถบังคับให้เซิร์ซถอนคำสาป และทำให้ลูกเรือกลับเป็นคนตามเดิม และเซิร์ซกลับช่วยแนะนำโอดิสสิอุสว่า เขาจะเดินทางกลับบ้านเมืองไม่ได้ถ้าไม่ไปพบนักพยากรณ์ตาบอดชาวทีบิสชื่อ เตเลสิแอส (Teiresias) โอดิสสิอุสต้องขุดหลุมลึกริมฝั่งทะเล และโยนลูกแกะลงไปเป็นเครื่องบูชายัญ ปรากฎวิญญานจากนรก (Hades) หลายดวง หนึ่งในนั้นคือเตเลสิแอสที่เตือนให้โอดิสสิอุสระวังอันตรายเมื่อเดินทางไปถึงดินแดนสุริยเทพ
โอดิสสิอุสแล่นเรือต่อไปถึงเกาะไซรีน (Sirens) ผู้มีเสียงหวานดึงดูดให้ชายหลงเข้าไปสู่ความตายที่โขดหินมรณะ โอดิสสิอุสจึงเอาขี้ผึ้งอุดหูลูกเรือ และผูกตัวติดเสากระโดงเรือ ทำให้เขาสามารถเดินทางผ่านเกาะนั้นมาอย่างปลอดภัย จนมาถึงช่องแคบในทะเลที่มีสัตว์ร้ายดูแลอยู่คือสกิลา (Scylla) กับชาริบดีส (Charybdis) มนุษย์หกหัวสกิลลาจับลูกเรือ 6 คนแต่เรือก็สามารถแล่นผ่านช่องแคบไปได้ มาถึงเกาะสุริยเทพ (Hyperion) ลูกเรือผู้หิวโหยได้แอบไปฆ่าวัวศักดิ์สิทธิ โดยไม่ฟังคำเตือนของโอดิสสิอุส สุริยเทพจึงจัดการให้เรือแตก ลูกเรือจมหายหมดเหลือแต่โอดิสสิอุสที่ลอยตัวตามกระแสคลื่นมาเกยฝั่ง โอจิเจียที่เป็นเกาะของคาลิปโซ
ตอนที่สอง เมื่อโอดิสิอุสเล่าเรื่องจบลง อัลสิโนสกับอเรเตก็มอบของขวัญให้หลายอย่าง และยังมาส่งที่เรือเพื่อเดินทางกลับอิตากา เมื่อมาถึงอิตากาแล้วโอดิสสิอุสนำสมบัติที่ได้ทั้งหมดไปซ่อนไว้ในถ้ำ เทวีอะธีนาปรากฎตัวเพื่อช่วยโอดิสสิอุสแก้แค้นผู้ดูแลทรัพย์สินที่ฉ้อโกง นางแปลงโอดิสสิอุสเป็นชายแก่เดินทางไปลาซิโดมอนเพื่อรอการกลับมาของเทเลมาชัส ที่เดินทางไปเฝ้าเมเนลอสกับพระนางเฮเลน
ระหว่างนั้นโอดิสสิอุสก็ไปที่กระท่อมของคนรับใช้เก่าคือยูเมอุส (Eumaeus) ที่ได้เล่าให้โอดิสิอุสฟังว่า บรรดาผู้ดูแลทรัพย์สินได้ใช้จ่ายเงินทองอย่างฟุ่มเฟือย จนแทบจะไม่มีเหลือ โอดิสสิอุสโกรธมาก แต่เขาก็ยังรอจนกระทั่งเทเลมาชัสเดินทางกลับมาถึง ทั้งสองพ่อลูกได้พบกัน และโอดิสสิอุสก็เล่าถึงแผนการณ์ที่เตรียมไว้ ต่อจากนั้นยูเมอุส และโอดิสสิอุสจึงแปลงตัวเป็นคนขอทานตรงไปยังบ้านของโอดิสสิอุส ทั้งสองถูกพวกผู้ดูแลขับไล่ และด่าว่าอย่างรุนแรงแถมแอนติโนสผู้เย่อหยิ่ง ยังใช้เหวี่ยงม้านั่งมาโดนไหล่ของโอดิสสิอุสอีกด้วย
โอดิสสิอุสสั่งให้เทเลมาชัสเก็บอาวุธทั้งหมด นอกจากที่พรรคพวกของเขาจะใช้ และกักผู้หญิงรับใช้ไปอยู่ที่มุมหนึ่ง เพเนโลปจำเค้าหน้าของโอดิสสิอุสได้ แต่โอดิสสิอุสไม่ยอมรับว่าเขาเป็นใคร คงมีแต่นางยูริแคล (Eurycleia) อดีตนางกำนัลในวังที่จำนายเก่าได้ ขณะท