The last property is crucial, as mo

The last property is crucial, as modular robots can be reconfigured
to various structures and it is never possible to preprogram
their behaviors in advance. Moreover, all the possible
behaviors cannot be stored in a limited memory. Their motions
thus need to be achieved on demand using simple approaches like
CPGs. To obtain a desired locomotion, the parameters of the CPGs
have to be optimized. This can be solved using genetic algorithms
and other evolutionary methods [24,25,52]. However, optimization
of the gaits using these methods may require a considerable
amount of time. Utilizing motion primitives in the planning process
allows us to terminate the optimization early. Possible inefficiencies,
such as slow speed of the motions or unwanted rotation
during the motions, can be compensated by the planner.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

คุณสมบัติสุดท้ายเป็นสิ่งสำคัญ หุ่นยนต์โมดูลาร์สามารถได้เรียบร้อยแล้วต่าง ๆ โครงสร้างและจะไม่สามารถ preprogramทำงานล่วงหน้า นอกจากนี้ สุดลักษณะการทำงานไม่ถูกเก็บไว้ในหน่วยความจำจำกัด เคลื่อนไหวของพวกเขาจึง จำเป็นต้องทำได้ตามต้องการโดยใช้วิธีง่าย ๆ เช่นCPGs รับ locomotion ต้อง พารามิเตอร์ของการ CPGsต้องปรับให้เหมาะ นี้สามารถแก้ไขได้โดยใช้อัลกอริทึมทางพันธุกรรมและวิธีอื่น ๆ วิวัฒนาการ [24,25,52] อย่างไรก็ตาม ปรับให้เหมาะสมของ gaits ใช้วิธีการเหล่านี้อาจมีมากจำนวนเวลา ใช้นำการเคลื่อนไหวในกระบวนการวางแผนช่วยให้เราสามารถยุติการปรับก่อน Inefficiencies ได้เช่นความเร็วช้าของการเคลื่อนไหวหรือหมุนไม่ต้องในระหว่างการเคลื่อนไหว สามารถชดเชย โดยการวางแผน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สถานที่ให้บริการที่ผ่านมาเป็นสิ่งสำคัญในขณะที่หุ่นยนต์แบบโมดูลาร์ที่สามารถรองรับกับโครงสร้างต่างๆและมันก็เป็นไปได้ที่จะไม่เคย preprogram พฤติกรรมของพวกเขาล่วงหน้า นอกจากนี้ทุกที่เป็นไปได้พฤติกรรมที่ไม่สามารถเก็บไว้ในหน่วยความจำ จำกัด การเคลื่อนไหวของพวกเขาจึงต้องการจะประสบความสำเร็จตามความต้องการใช้วิธีการง่ายๆเช่นCPGs ที่จะได้รับการเคลื่อนไหวที่ต้องการพารามิเตอร์ของ CPGs ที่จะต้องมีการปรับให้เหมาะสม นี้สามารถแก้ไขได้โดยใช้กลไกทางพันธุกรรมและวิธีการอื่น ๆ วิวัฒนาการ [24,25,52] อย่างไรก็ตามการเพิ่มประสิทธิภาพของเกทส์โดยใช้วิธีการเหล่านี้อาจต้องใช้มากปริมาณของเวลา ใช้พื้นฐานการเคลื่อนไหวในขั้นตอนการวางแผนช่วยให้เราสามารถที่จะยุติการเพิ่มประสิทธิภาพในช่วงต้น ความไร้ประสิทธิภาพที่เป็นไปได้เช่นความเร็วช้าของการเคลื่อนไหวหรือการหมุนที่ไม่พึงประสงค์ในช่วงการเคลื่อนไหวที่สามารถได้รับการชดเชยจากการวางแผน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

คุณสมบัติสุดท้ายเป็นสิ่งสำคัญเป็นหุ่นยนต์แบบแยกส่วนสามารถ reconfigured
โครงสร้างต่าง ๆ และจะไม่มีวันเป็นไปได้ที่จะ preprogram
พฤติกรรมล่วงหน้า นอกจากนี้ ทั้งหมดเป็นไปได้
พฤติกรรมไม่สามารถเก็บไว้ในหน่วยความจำที่จำกัด การเคลื่อนไหวของพวกเขา
จึงต้องเป็นไปตามความต้องการโดยใช้วิธีง่าย ๆ เช่น
CPGs . เพื่อให้ได้ของที่ต้องการ ค่าพารามิเตอร์ของ CPGs
ต้องปรับให้เหมาะสมนี้สามารถแก้ไขได้โดยใช้ขั้นตอนวิธีทางพันธุกรรมและวิธีการอื่น ๆ
[ 24,25,52 ] อย่างไรก็ตาม การเพิ่มประสิทธิภาพของวิธีการเหล่านี้สามารถใช้

อาจต้องใช้จำนวนมากของเวลา ใช้การเคลื่อนไหว primitives ในกระบวนการวางแผน
ช่วยให้เรายุติการเพิ่มประสิทธิภาพก่อน ความร้อนเป็นไปได้
เช่นความเร็วช้าของการเคลื่อนที่หรือการหมุนที่ไม่พึงประสงค์ใน
ภาพเคลื่อนไหวสามารถชดเชยโดยวางแผน