This thesis proposes the design of

This thesis proposes the design of an optimized sliding mode controller (SMC) for an autonomous underwater robot (AUR) by adjusting the two sliding mode parameters of the controller, that is, the switching surface. and sliding signal amplification rate Control performance depends on these parameters. The optimization techniques used in this degree are natural methods including Particle Swarm Optimization (PSO), Genetic Algorithm (GA) and Simulated Annealing (SA). All three methods are used to find the sliding parameters. The best mode for autonomous underwater robots Using two performance index criteria, Integral Absolute Error (IAE) and Integral Time Absolute Error (ITAE), the test results show that the particle swarm optimization (PSO) method is effective and robust in improving the temporal response. of sliding mode control systems for autonomous underwater robots that are better than other methods

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วิทยานิพนธ์นี้เสนอการออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อน (SMC) ที่ปรับให้เหมาะสมที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ (AUR) โดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุม นั่นคือ พื้นผิวสวิตชิ่ง และอัตราการขยายสัญญาณแบบเลื่อน ประสิทธิภาพการควบคุมขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการหาค่าเหมาะที่สุดที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการธรรมชาติ ได้แก่ การเพิ่มประสิทธิภาพฝูงอนุภาค (PSO), อัลกอริทึมทางพันธุกรรม (GA) และการหลอมแบบจำลอง (SA) ทั้งสามวิธีใช้เพื่อค้นหาพารามิเตอร์การเลื่อน โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ ด้วยการใช้เกณฑ์ดัชนีประสิทธิภาพสองเกณฑ์ คือ Integral Absolute Error (IAE) และ Integral Time Absolute Error (ITAE) ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค (PSO) มีประสิทธิภาพและแข็งแกร่งในการปรับปรุงการตอบสนองตามเวลา . ของระบบควบคุมโหมดเลื่อนสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติที่ดีกว่าวิธีอื่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้เสนอการออกแบบตัวควบคุมแม่พิมพ์สไลด์ที่ดีที่สุด (SMC) สำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ (AUR) โดยการปรับพารามิเตอร์แม่พิมพ์สไลด์สองตัวของตัวควบคุมนั่นคือการเปลี่ยนพื้นผิว และประสิทธิภาพในการควบคุมการขยายสัญญาณการเลื่อนขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีธรรมชาติรวมถึงการเพิ่มประสิทธิภาพประชากรอนุภาค (PSO) อัลกอริทึมทางพันธุกรรม (GA) และการหลอมอะนาล็อก (SA) ทั้งสามวิธีนี้ใช้ในการหาพารามิเตอร์การเลื่อน โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติใช้แนวทางตัวชี้วัดประสิทธิภาพสองประการคือ Integral Absolute Error (IAE) และ Integral Time Absolute Error (ITAE) ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพกลุ่มอนุภาค (PSO) มีประสิทธิภาพและมีประสิทธิภาพในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลา ระบบควบคุมแบบสไลด์สำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติที่ดีกว่าวิธีอื่น ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วัตถุประสงค์ของบทความนี้คือการออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อนที่ดีที่สุดสําหรับหุ่นยนต์ใต้น้ําอิสระ( AUR )โดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุมนั่นคือพื้นผิวการสลับ และประสิทธิภาพการควบคุมการขยายสัญญาณเลื่อนขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการตามธรรมชาติรวมถึงการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค( PSO )อัลกอริทึมทางพันธุกรรม( GA )และการอบแบบจําลอง( SA ) ทั้งสามวิธีนี้ใช้เพื่อหาพารามิเตอร์การเลื่อน โหมดที่ดีที่สุดของหุ่นยนต์ใต้น้ําอิสระใช้เกณฑ์สมรรถนะสองข้อคือข้อผิดพลาดสัมบูรณ์( IAE )และข้อผิดพลาดสัมบูรณ์ของเวลา( ITAE )ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค( PSO )มีประสิทธิภาพและมีประสิทธิภาพในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลา ระบบควบคุมโหมดเลื่อนของหุ่นยนต์ใต้น้ําดีกว่าวิธีการอื่นๆ