With the state vector of the ith pa

With the state vector of the ith particle at
time t expressed by t i x , =(xt,i, yt,i, t ,i  ), encoder travel from
time t - 1 until time t, by  t v and changes in yaw angles ψ as
measured by the gyroscope by   , the movement of
particles by DR are expressed by Eq. (7):

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ด้วยเวกเตอร์สถานะของอนุภาค ith ที่
เวลา t แสดงโดย Tix = (XT, i, YT ฉันทีฉัน) เดินทางเข้ารหัสจาก
เวลาที - 1 จนถึงเวลา t โดยทีวีและการเปลี่ยนแปลงในมุมเฉียง ψเป็น
วัดโดยวัดการหมุนวนโดยการเคลื่อนไหวของ
อนุภาคโดย DR จะแสดงโดยสมการ (7):

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กับรัฐเวกเตอร์ของ ith อนุภาคที่เวลา t
t ฉันแสดงออกโดย X = ( XT , ฉัน , ไม่ ฉัน ฉัน ) , Encoder เดินทางจาก
เวลา t - 1 จนกระทั่งเวลา t โดย T V และการเปลี่ยนแปลงในมุมψเฉไปเป็นวัดโดยเครื่องมือวัดการหมุนวน
โดย  การเคลื่อนที่ของอนุภาคโดยดร
จะแสดง โดยอีคิว ( 7 ) :