Initially, the robot gait control w

Initially, the robot gait control was accomplished modeling the endpoints trajectory through a cyclical function, specially a half ellipse. The Figure 4, extracted from[9], illustrates the half ellipse used. For the trajectory generation, the endpoints positions in the x axis are obtained through the equation:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เริ่มต้น การควบคุมการเดินของหุ่นยนต์ถูกสำเร็จโมเดลวิถีปลายทางผ่านฟังก์ชันห่วง พิเศษครึ่งวง รูป 4 สกัดจาก [9], แสดงวงรีครึ่งที่ใช้ สำหรับการสร้างวิถี ตำแหน่งปลายทางในแกน x จะได้รับผ่านทางสมการ:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในขั้นต้นการควบคุมหุ่นยนต์เดินก็ประสบความสำเร็จการสร้างแบบจำลองวิถีปลายทางผ่านฟังก์ชั่นวัฏจักรพิเศษครึ่งวงรี รูปที่ 4 สกัดจาก [9] แสดงให้เห็นถึงครึ่งวงรีใช้ สำหรับการสร้างวิถีปลายทางตำแหน่งในแกน x จะได้รับผ่านสมการ:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เริ่มแรก , ควบคุมหุ่นยนต์เดินได้ แบบจำลองข้อมูลโคจรผ่านฟังก์ชันอื่น พิเศษ ครึ่งวงรี รูปที่ 4 ได้จาก [ 9 ] , แสดงให้เห็นถึงครึ่งวงรีที่ใช้ สำหรับวิถีรุ่น ข้อมูลในตำแหน่งแกน X จะได้สมการ :