2. SHIP MOTION MODEL 2.1. Establish

2. SHIP MOTION MODEL 2.1. Establishment and Transformation of Coordinate In order to describe ship motion at sea, two the righthand cartesian coordinates are needed: North-East-Down

coordinate frame O0 −x0y0z0 , it is an inertial frame for describing movement of ship; the other one is body-fixed kinematic frame G−xyz, this body-fixed frame is fixed to the ship with its origin at the center of gravity, the defination of these two frames [5]:
2.1.1. North-East-Down (NED) Coordinate System North-East-Down (NED) coordinate system O0 −x0y0z0 is fixed to surface of earth. When t=0, origin of fixed coordinate is on surface of ocean, O0x0 axis points towards true north, O0y0 axis points towards true east, O0z0 axis points down, same with direction of gravity. Fig. (1) illustrates reference frame relationship, ψ T, ψ W, ψ C is respectively wind angle, wave angle and current angle. 2.1.2. Body-Fixed Reference System Body-fixed reference system G−xyz moves with ship body. Origin of the coordinate is at center of gravityG, Gx axis along the longitudinal (stern to bow), according to righthand rule,Gy axis along transversal (port to starboard), Gz axis points down coincide with gravity. β is the angle between direction of ship’s movement and Gx axis, called drift angle, value of drift angle is positive when ship speed
 V rotates clockwise to Gx axis. Ship motion model is divided into a main module (6 DOF ship motion mathematical module) and five component modules (hydrodynamic module, wave force module, wind force module, current force module and thruster module), see Fig. (2).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

2. เรือเคลื่อนไหวรุ่น 2.1 จัดตั้งและการเปลี่ยนแปลงของประสานงานในใบสั่งเพื่ออธิบายเรือเคลื่อนไหวในทะเล สองพิกัดคาร์ทีเซียน righthand จำเป็น: -ตะวันออกเฉียงเหนือลง ประสานงานโครง O0 −x0y0z0 มันเป็นเฟรม inertial เป็นการอธิบายการเคลื่อนที่ของเรือ อีกหนึ่งคือ ร่างกายคงจลน์เฟรม G−xyz เฟรมนี้คงที่ร่างกายได้รับการแก้ไขที่เรือ มีจุดเริ่มต้นของความโน้มถ่วง นิยามของเฟรมที่สองเหล่านี้ [5]:2.1.1. เหนือตะวันออกลง (NED) เหนือตะวันออกลงระบบประสานงาน (NED) ระบบพิกัด O0 −x0y0z0 ได้รับการแก้ไขพื้นผิวของโลก เมื่อ t = 0 จุดกำเนิดของพิกัดคงอยู่บนพื้นผิวของมหาสมุทร แกน O0x0 คนเหนือจริง แกน O0y0 ชี้ไปทางตะวันออก true O0z0 แกนจุดลง เดียวกันกับทิศทางของแรงโน้มถ่วง รูป (1) แสดงให้เห็นถึงความสัมพันธ์ของเฟรมเรท ψ T ψ W ψ C ตามลำดับ มุมลม คลื่นมุม และมุมที่ปัจจุบัน 2.1.2. ร่างกาย-แก้ไขระบบอ้างอิงอ้างอิงคงที่ร่างกายระบบ G−xyz เคลื่อนด้วยเรือ จุดเริ่มต้นของการประสานงานเป็นศูนย์กลางของ gravityG, Gx แกนตามแนวยาว (ท้ายการโค้งคำนับ), ไปตาม righthand กฎ แกนรุ่น Gy ตามทางเดินลอย (พอร์ตกับ starboard) Gz แกนจุดลงตรงกับแรงโน้มถ่วง Βเป็นมุมระหว่างทิศทางของการเคลื่อนไหวของเรือและแกน Gx มุมเรียกว่าดริฟท์ ดริฟท์มุมค่าเป็นบวกเมื่อเรือเร็ว  V หมุนตามเข็มนาฬิกาแกน Gx รุ่นเคลื่อนไหวของเรือแบ่งเป็นโมดูลหลัก (6 กรมประมงเรือเคลื่อนไหวคณิตศาสตร์โมดู) และโมดูลคอมโพเนนต์ห้า (โมดูอุทกพลศาสตร์ คลื่นแรงโม โมดูแรงลม ปัจจุบันแรงโม และโมดู thruster), ดูรูป (2)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

2. เรือ MOTION รุ่น 2.1 สถานประกอบการและการเปลี่ยนแปลงของประสานงานเพื่อที่จะอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือในทะเลสองพิกัดคาร์ทีเซียนขวามีความจำเป็น: ภาคตะวันออกเฉียงเหนือลง

ประสานงานกรอบ O0 -x0y0z0 มันเป็นกรอบเฉื่อยสำหรับการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือ อีกคนหนึ่งคือร่างกายคงกรอบจลนศาสตร์ G-XYZ, กรอบร่างกายคงที่นี้ได้รับการแก้ไขไปยังเรือที่มีต้นกำเนิดของมันที่เป็นศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง Defination ของทั้งสองเฟรม [5]:
2.1.1 ภาคตะวันออกเฉียงเหนือลง (NED) ระบบพิกัดภาคตะวันออกเฉียงเหนือลง (NED) ระบบ O0 -x0y0z0 ถูกกำหนดไว้ที่พื้นผิวของโลกประสานงาน เมื่อ t = 0, จุดเริ่มต้นของการแก้ไขพิกัดบนพื้นผิวของมหาสมุทร O0x0 จุดแกนไปทางทิศเหนือจริง O0y0 จุดแกนไปทางทิศตะวันออกจริงแกน O0z0 ชี้ลงเช่นเดียวกันกับทิศทางของแรงโน้มถ่วง มะเดื่อ. (1) แสดงให้เห็นถึงความสัมพันธ์ของกรอบอ้างอิงψ T, ψ W, ψซีตามลำดับมุมลมคลื่นมุมและมุมปัจจุบัน 2.1.2 ร่างกายคงที่ระบบอ้างอิงอ้างอิงระบบร่างกายคงที่ G-xyz ย้ายกับร่างกายของเรือ ต้นกำเนิดของการประสานงานเป็นศูนย์กลางของ gravityG แกน Gx ตามยาว (สเติร์นที่จะน้อม) ตามกฎขวาแกน Gy พร้อมขวาง (พอร์ตไปทางกราบขวา) Gz จุดแกนลงตรงกับแรงโน้มถ่วง βคือมุมระหว่างทิศทางของการเคลื่อนไหวของเรือและแกน Gx เรียกว่ามุมลอยค่าของมุมดริฟท์เป็นบวกเมื่อความเร็วเรือ
 V หมุนตามเข็มนาฬิกากับแกน Gx เรือจำลองการเคลื่อนไหวแบ่งออกเป็นโมดูลหลัก (6 อานนท์เรือเคลื่อนไหวโมดูลทางคณิตศาสตร์) และห้าโมดูลส่วนประกอบ (โมดูลอุทกพลศาสตร์โมดูลแรงคลื่นลมแรงโมดูลโมดูลแรงในปัจจุบันและโมดูลรัส) ดูรูป (2)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . เรือเคลื่อนไหวแบบ 2.1 . การก่อตั้งและการประสานงานในการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือในทะเล สอง righthand พิกัดจะต้อง : อีสานลงประสานงานกรอบ ; D ; D − x0y0z0 มันเป็นกรอบอ้างอิงเฉื่อยในการอธิบายการเคลื่อนไหวของเรือ อีกหนึ่งคือร่างแก้ไขเชิงกรอบ G − XYZ ตัวนี้ซ่อมถาวรกับเรือที่มาที่ศูนย์ของแรงโน้มถ่วง , ความหมายของทั้งสองกรอบ [ 5 ] :2.1.1 . อีสานลง ( Ned ) ระบบพิกัดเหนือตะวันออก ( Ned ) ประสานงาน x0y0z0 − ; D ; D ระบบถาวรกับพื้นผิวของโลก เมื่อ t = 0 , จุดเริ่มต้นของระบบพิกัดคงที่บนพื้นผิวของมหาสมุทร o0x0 แกนคะแนนต่อที่แท้จริงเหนือ o0y0 แกนคะแนนต่อจริงตะวันออก o0z0 แกนจุดลงเดียวกันกับทิศทางของแรงโน้มถ่วง รูปที่ ( 1 ) แสดงให้เห็นถึงกรอบอ้างอิงความสัมพันธ์ ψ T , ψ W , ψ C ตามลำดับคลื่นลมมุม , มุมและมุมปัจจุบัน 2.1.2 . ร่างกายระบบร่างกายคงอ้างอิงแก้ไขอ้างอิงระบบ G − XYZ เคลื่อนไหวกับตัวเรือ จุดเริ่มต้นของระบบพิกัดที่ศูนย์ของ gravityg GX , แกนตามแนวตามยาว ( ท้ายโค้ง ) ตาม righthand กฎเกรย์แกนตามขวาง ( พอร์ตด้านข้าง ) , แกน gz จุดลงมาบรรจบกับแรงโน้มถ่วง บีตาเป็นมุมระหว่างทิศทางของการเคลื่อนที่ของเรือและแกน GX เรียกว่ามุมลอย ค่าของมุมเป็นบวกเมื่อลอยเรือ ความเร็ว V หมุนตามเข็มนาฬิกาเพื่อแกน GX . รูปแบบการเคลื่อนไหวของเรือแบ่งเป็นโมดูลหลัก ( 6 DOF เรือเคลื่อนไหวคณิตศาสตร์ Module ) และห้าองค์ประกอบโมดูล ( โมดูลคลื่นแรงดัชนี , โมดูลโมดูล แรงลม แรง thruster โมดูลและโมดูลปัจจุบัน ) ดูภาพ ( 2 )