In this section, experiments with a

In this section, experiments with a 1-DOF teleoperation system are reported. As illustrated in Fig. 5, the setup consists of two master and slave identical manipulators. The low- friction cylinders (Airpel model) have a 16-mm diameter and a 100-mm stroke. In terms of actuators, the pneumatic cylinder uses four solenoid valves for each manipulator. The pneumatic solenoid valves (Matrix model) used to control the air flow have switching times of approximately 1.3 ms (opening time) and 0.2 ms (closing time). In terms of sensors, a low-friction linear variable differential transformer sensor is connected to each cylinder in order to measure the positions of the master and the slave. Also, the end effector of each manipulator is equipped with a force sensor in order to measure the operator and environment forces. In addition, each cylinder chamber is equipped with a pressure sensor. The system was supplied with air at an absolute pressure of 300 kPa.
The controller is implemented using a dSPACE board
(DS1104), running at a sampling rate of 500 Hz. This value has been chosen according to the open/close bandwidth of the valves and to guarantee acceptable tracking response. This sampling rate is also higher than the bandwidth, above which the human finger cannot distinguish two consecutive force stimuli, which is 320 Hz [26].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในส่วนนี้ มีรายงานการทดลอง ด้วยระบบ teleoperation 1 กรม ดังที่แสดงใน Fig. 5 การตั้งค่าประกอบด้วยของสองหลักและทาสเหมือนกล ถังแรงเสียดทานต่ำ (รุ่น Airpel) มีขนาด 16 มม.และ 100 มม.ส้ม กระบอกลมใช้วาล์ว solenoid สี่สำหรับแต่ละ manipulator ในหัวขับ วาล์ว solenoid ลม (แบบจำลองเมตริกซ์) ใช้ในการควบคุมการไหลของอากาศมีการสลับเวลาประมาณ 1.3 ms (อาจารย์) และ 0.2 ms (เวลาปิด) ในเซนเซอร์ เซนเซอร์แรงเสียดทานต่ำเชิงเส้นตัวแปรส่วนหม้อแปลงเชื่อมต่อแต่ละกระบอกเพื่อวัดตำแหน่งหลักและทาส ยัง effector สิ้นสุดของแต่ละ manipulator พร้อมกองเซนเซอร์เพื่อวัดกำลังดำเนินการและสิ่งแวดล้อม นอกจากนี้ หอแต่ละกระบอกพร้อมกับเซ็นเซอร์ความดัน ระบบให้มาพร้อมกับอากาศที่มีความดันสัมบูรณ์ของ 300 kPaตัวควบคุมจะดำเนินการโดยใช้กระดาน dSPACE(DS1104), ทำงานที่อัตราการสุ่มตัวอย่าง 500 Hz มีการเลือกค่านี้ตามแบนด์วิธเปิด/ปิดวาล์ว และรับประกันตอบยอมรับติดตาม อัตราการสุ่มตัวอย่างนี้ก็สูงกว่าแบนด์วิธ บนนิ้วมือมนุษย์ไม่สามารถแยกสองสิ่งเร้าแรงติดต่อกัน ซึ่งเป็น 320 Hz [26]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในส่วนนี้การทดลองกับ 1 อานนท์ระบบ teleoperation จะมีการรายงาน ดังแสดงในรูปที่ 5 การติดตั้งประกอบด้วยสองหลักและทาส manipulators เหมือนกัน ถังแรงเสียดทานต่ำ (รูปแบบ Airpel) มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 16 มมและจังหวะ 100 มิลลิเมตร ในแง่ของการกระตุ้นที่สูบลมใช้สี่วาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าสำหรับหุ่นยนต์แต่ละ วาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้านิวเมติก (รูปแบบเมทริกซ์) ที่ใช้ในการควบคุมการไหลของอากาศที่มีการเปลี่ยนเวลาประมาณ 1.3 มิลลิวินาที (เปิดเวลา) และ 0.2 มิลลิวินาที (เวลาปิด) ในแง่ของการเซ็นเซอร์แรงเสียดทานต่ำเซ็นเซอร์หม้อแปลงไฟฟ้าที่แตกต่างกันตัวแปรเชิงเส้นที่เชื่อมต่อกับแต่ละถังเพื่อวัดตำแหน่งหลักและทาส นอกจากนี้ effector ท้ายของแต่ละหุ่นยนต์เป็นอุปกรณ์ที่มีเซ็นเซอร์แรงเพื่อวัดประกอบการและกองกำลังสภาพแวดล้อม นอกจากนี้แต่ละห้องสูบเป็นอุปกรณ์ที่มีเซ็นเซอร์ความดัน ระบบได้รับมาพร้อมกับอากาศที่ความดันสัมบูรณ์ 300 กิโลปาสคาล.
ควบคุมจะดำเนินการโดยใช้คณะกรรมการ DSpace
(DS1104) ทำงานที่อัตราการสุ่มตัวอย่าง 500 เฮิร์ตซ์ ค่านี้ได้รับการคัดเลือกตามที่เปิด / ปิดแบนด์วิดธ์ของวาล์วและรับประกันการตอบสนองต่อการติดตามการยอมรับ อัตราการสุ่มตัวอย่างนี้ยังสูงกว่าแบนด์วิดธ์ที่ดังกล่าวข้างต้นที่นิ้วมือของมนุษย์ไม่สามารถแยกแยะความแตกต่างสองสิ่งเร้าแรงติดต่อกันซึ่งเป็น 320 เฮิร์ตซ์ [26]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในส่วนนี้ การทดลองกับระบบระยะไกลเป็น 1-dof รายงาน ตามที่แสดงในรูปที่ 5 การติดตั้งประกอบด้วยสองเจ้านายและทาสเหมือนแขน . - ถังแรงเสียดทานต่ำ ( airpel รุ่น ) มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 16 มม. และจังหวะ 100 มิลลิเมตร ในแง่ของ actuators , กระบอกนิวเมติกใช้สี่ขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าวาล์วแต่ละคนวางแผนขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าวาล์วนิวแมติก ( เมตริกซ์ ) ใช้เพื่อควบคุมการไหลของอากาศ มีการสลับเวลาประมาณ 1.3 MS ( เวลาเปิด ) และ 0.2 ms ( เวลาปิด ) ในแง่ของเซ็นเซอร์ต่ำเชิงเส้นตัวแปรค่าแรงเสียดทานหม้อแปลงเซ็นเซอร์จะเชื่อมต่อกับแต่ละกระบอกเพื่อวัดตำแหน่งของต้นแบบและทาส นอกจากนี้สุดท้าย ( ของแต่ละคนวางแผนพร้อมกับบังคับเซ็นเซอร์เพื่อวัดการบังคับสิ่งแวดล้อม นอกจากนี้แต่ละกระบอกห้องพร้อมกับเซ็นเซอร์ด้วย ระบบการจ่ายอากาศที่ความดันสัมบูรณ์ของ 300 kPa .
ควบคุมการใช้บอร์ดประกาศ
( ds1104 ) ทำงานที่อัตราการสุ่ม 500 Hz .ค่านี้ได้รับเลือกตามการเปิด / ปิดแบนด์วิดธ์ของวาล์วและรับประกันการติดตามการตอบสนองที่ยอมรับได้ นี้อัตราการสุ่มตัวอย่างยังสูงกว่าแบนด์วิดธ์ , ข้างต้นซึ่งนิ้วมนุษย์ไม่สามารถแยกแยะสองกระตุ้นแรงติดต่อกันซึ่งเป็น 320 HZ
[ 26 ]