When multiple mobile robots (e.g.,

When multiple mobile robots (e.g., robotic equipment and unmanned aerial vehicles (UAVs)) are deployed to work cooperatively, it is usually difficult to jointly optimize the algorithms involving the following two aspects: finding optimal paths and maintaining reliable network connectivity. This is due to the fact that both these objectives require the manipulation of sensors’ physical locations. We introduce a new relay-assisted communication model to decouple these two aspects so that each one can be optimized independently. However, using additional relay nodes is at the expense of an increased number of transmissions and reduced spectrum efficiency. Theoretical results based on mutual information and average data rate of the model reveal that such drawbacks can be compensated if the sensor nodes are carefully arranged into groups. Based on these results, we further propose a pairing strategy to maximize the spectrum efficiency gain. Simulation experiments have confirmed the performance of this strategy in terms of improved efficiency. We provide a simple example to demonstrate the application of this model in cooperative sensing scenarios where multiple UAVs are deployed to explore an unknown area.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนหลาย (เช่น อุปกรณ์หุ่นยนต์และยานพาหนะทางอากาศอัตโนมัติไร้คนขับ (UAVs)) ปรับใช้ในการทำงานร่วมกัน ก็มักจะยากที่จะร่วมกันเพิ่มประสิทธิภาพด้านสองต่อไปนี้เกี่ยวข้องกับอัลกอริทึม: การหาเส้นทางที่เหมาะสม และการรักษาเชื่อถือได้เชื่อมต่อเครือข่าย นี่คือเนื่องจากข้อเท็จจริงที่ว่าทั้งสองวัตถุประสงค์เหล่านี้ต้องมีการจัดการของเซนเซอร์ตำแหน่งที่ตั้งทางกายภาพ เราแนะนำรีเลย์ช่วยการสื่อสารรูปแบบใหม่การ decouple เรื่องเหล่านี้เพื่อให้แต่ละคนสามารถปรับได้อย่างอิสระ อย่างไรก็ตาม โดยใช้รีเลย์เพิ่มเติมโหนเป็นค่าใช้จ่ายเพิ่มขึ้นจำนวนส่งและคลื่นลดประสิทธิภาพ ทฤษฎีผลจากข้อมูลซึ่งกันและกัน และอัตราการเฉลี่ยข้อมูลแบบเปิดเผยว่า สามารถชดเชยข้อเสียดังกล่าวถ้าโหนเซ็นเซอร์อย่างรอบคอบได้รับการจัดเรียงเป็นกลุ่ม ตามผลลัพธ์เหล่านี้ เราเพิ่มเติมเสนอกลยุทธ์การจับคู่เพื่อเพิ่มกำไรประสิทธิภาพสเปกตรัม การทดลองจำลองได้ยืนยันประสิทธิภาพของกลยุทธ์นี้ในแง่ของประสิทธิภาพ เรามีตัวอย่างง่าย ๆ ที่แสดงให้เห็นถึงการประยุกต์ใช้โมเดลนี้ในสหกรณ์ตรวจวัดสถานการณ์ที่การปรับใช้หลาย UAVs ในการสำรวจพื้นที่ที่ไม่รู้จัก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อหุ่นยนต์มือถือหลายรายการ (เช่นอุปกรณ์หุ่นยนต์และกำลังใจเครื่องบินยานพาหนะ (UAVs)) จะนำไปใช้ในการทำงานร่วมกันก็มักจะยากที่จะร่วมกันเพิ่มประสิทธิภาพของอัลกอริทึมที่เกี่ยวข้องดังต่อไปนี้สองด้าน: การหาเส้นทางที่ดีที่สุดและการบำรุงรักษาการเชื่อมต่อเครือข่ายที่เชื่อถือ เพราะนี่คือความเป็นจริงที่ว่าทั้งสองวัตถุประสงค์เหล่านี้จำเป็นต้องมีการจัดการของสถ​​านที่ทางกายภาพเซ็นเซอร์ฯ เราแนะนำรูปแบบการสื่อสารถ่ายทอดช่วยใหม่จะแยกทั้งสองด้านเพื่อให้แต่ละคนสามารถเพิ่มประสิทธิภาพได้อย่างอิสระ อย่างไรก็ตามการใช้โหนดรีเลย์เพิ่มเติมเป็นค่าใช้จ่ายของจำนวนที่เพิ่มขึ้นของการส่งและการลดประสิทธิภาพการใช้คลื่นความถี่ ผลการวิเคราะห์บนพื้นฐานของข้อมูลซึ่งกันและกันและอัตราการส่งข้อมูลเฉลี่ยของรูปแบบที่แสดงให้เห็นว่าข้อบกพร่องดังกล่าวสามารถได้รับการชดเชยถ้าโหนดเซ็นเซอร์จะถูกจัดเรียงอย่างระมัดระวังเป็นกลุ่ม บนพื้นฐานของผลเหล่านี้เรายังนำเสนอกลยุทธ์การจับคู่เพื่อเพิ่มกำไรประสิทธิภาพสเปกตรัม การทดลองจำลองได้รับการยืนยันผลการดำเนินงานของกลยุทธ์นี้ในแง่ของประสิทธิภาพที่ดีขึ้น เรามีตัวอย่างง่ายๆแสดงให้เห็นถึงการประยุกต์ใช้รูปแบบนี้ในสถานการณ์การตรวจจับความร่วมมือที่ UAVs หลายจะนำไปใช้ในการสำรวจพื้นที่ที่ไม่รู้จัก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อหลาย ๆ ( เช่นอุปกรณ์มือถือหุ่นยนต์หุ่นยนต์และยานพาหนะทางอากาศที่ไร้คนขับ ( uavs ) จะใช้งานร่วมกัน , มันมักจะยากที่จะร่วมกันเพิ่มประสิทธิภาพของขั้นตอนวิธีที่เกี่ยวข้องกับต่อไปนี้สองด้าน : การหาเส้นทางที่เหมาะสมและรักษาการเชื่อมต่อเครือข่ายที่เชื่อถือได้ เนื่องจากวัตถุประสงค์ทั้งสองเหล่านี้ต้องการการจัดการเซ็นเซอร์ " ทางกายภาพ สถานที่ เราแนะนำใหม่รีเลย์ช่วยการสื่อสารแบบดีคัปเปิลทั้งสองด้านเพื่อให้แต่ละคน สามารถปรับได้อย่างอิสระ อย่างไรก็ตาม การใช้ข้อมูลเพิ่มเติมคือ โหนดที่ค่าใช้จ่ายของจำนวนที่เพิ่มขึ้นของสัญญาณและลดสเปกตรัมประสิทธิภาพ ทฤษฎีผลตามข้อมูลซึ่งกันและกัน และมีข้อมูลคะแนนของรูปแบบ พบว่า ข้อด้อยดังกล่าวสามารถชดเชยหากเซ็นเซอร์โหนดจะให้ดีจัดออกเป็นกลุ่ม ขึ้นอยู่กับผลลัพธ์เหล่านี้ เรายังเสนอกลยุทธ์เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการจับคู่สีได้ การทดลองจำลองยืนยันประสิทธิภาพของกลยุทธ์นี้ในแง่ของการปรับปรุงประสิทธิภาพ เรามีตัวอย่างง่ายๆที่แสดงให้เห็นถึงการใช้รูปแบบนี้ในแบบสัมผัสสถานการณ์ที่หลาย uavs จะใช้สำรวจพื้นที่ที่ไม่รู้จัก