This case study presents the modeli

This case study presents the modeling and simulation of a six-degrees-of-freedom robot manipulator using Electric Drives library blocks in combination with Simulink® blocks. The two main joints models are built using brushless DC motor drives that are connected to the rest of the manipulator through speed reducers (a model included in the Electric Drives library). The control system, which consists essentially of two position control loops, is built with Simulink blocks. The inner speed and torque control loops are already included in the drive model. The rest of the manipulator and its load are represented by two Simulink nonlinear models, one for each motor drive

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กรณีศึกษานี้นำเสนอการสร้างแบบจำลองและการจำลอง manipulator หุ่นยนต์หกองศาของเสรีภาพที่ใช้ไดรฟ์ไฟฟ้าห้องสมุดบล็อกกับบล็อก Simulink รุ่นรอยต่อหลักสองที่สร้างโดยใช้ brushless DC มอเตอร์ไดรฟ์ที่เชื่อมต่อกับส่วนเหลือของ manipulator ผ่านสวนสนุก (แบบจำลองรวมอยู่ในไลบรารีไดรฟ์ไฟฟ้า) ระบบควบคุม ซึ่งประกอบด้วยหลักสองตำแหน่งควบคุมลูป อยู่กับบล็อก Simulink ในด้านความเร็วและแรงบิดควบคุมลูปแล้วอยู่ในรูปแบบไดรฟ์ ส่วนเหลือของการ manipulator และโหลดของแสดง โดยสอง Simulink ไม่เชิงเส้นแบบจำลอง หนึ่งสำหรับแต่ละไดรฟ์มอเตอร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กรณีศึกษานี้นำเสนอการสร้างแบบจำลองและการจำลองของหกองศาของเสรีภาพหุ่นยนต์หุ่นยนต์โดยใช้ไดรฟ์ไฟฟ้าบล็อกห้องสมุดในการรวมกันกับบล็อกSimulink® ทั้งสองรุ่นหลักของข้อต่อที่ถูกสร้างขึ้นโดยใช้ไดรฟ์มอเตอร์ DC brushless ที่เชื่อมต่อกับส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์ผ่าน reducers ความเร็ว (รูปแบบที่รวมอยู่ในไดรฟ์ไฟฟ้าห้องสมุด) ระบบการควบคุมซึ่งประกอบด้วยหลักของสอง loops ควบคุมตำแหน่งที่ถูกสร้างขึ้นด้วยบล็อก Simulink ความเร็วภายในและลูปควบคุมแรงบิดจะถูกรวมอยู่ในรูปแบบไดรฟ์ ส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์และโหลดของตนโดยมีตัวแทนทั้งสองรูปแบบไม่เชิงเส้น Simulink หนึ่งสำหรับมอเตอร์ไดรฟ์แต่ละ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การศึกษานี้ได้เสนอแบบจำลองของหกองศาของเสรีภาพ การใช้แขนกลหุ่นยนต์ขับเคลื่อนไฟฟ้าห้องสมุดบล็อกร่วมกับ® Simulink บล็อก หลักสองข้อต่อแบบจำลองที่สร้างขึ้นโดยใช้ brushless DC มอเตอร์ไดรฟ์ที่เชื่อมต่อกับส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์ผ่านลดความเร็ว ( แบบรวมอยู่ในไฟฟ้าไดรฟ์ห้องสมุด ) ระบบการควบคุมซึ่งประกอบด้วยหลักสองลูปการควบคุมตำแหน่งถูกสร้างขึ้นด้วย Simulink บล็อก ความเร็วภายในและลูปควบคุมแรงบิดนี้จะรวมอยู่ในไดรฟ์แบบ ส่วนที่เหลือของหุ่นยนต์และโหลดจะแสดงโดยสองโมเดล Simulink เส้นหนึ่งสำหรับแต่ละขับมอเตอร์