This paper presents the modeling of

This paper presents the modeling of a four rotor vertical take-off and landing (VTOL) unmanned air
vehicle known as the quad rotor aircraft. The paper presents a new model design method for the flight
control of an autonomous quad rotor. The paper describes the controller architecture for the quad rotor
as well. The dynamic model of the quad-rotor, which is an under actuated aircraft with fixed four pitch
angle rotors was described. The Modeling of a quad rotor vehicle is not an easy task because of its
complex structure. The aim is to develop a model of the vehicle as realistic as possible. The model is
used to design a stable and accurate controller. This paper explains the developments of a PID
(proportional-integral-derivative) control method to obtain stability in flying the Quad-rotor flying object.
The model has four input forces which are basically the thrust provided by each propeller connected to
each rotor with fixed angle. Forward (backward) motion is maintained by increasing (decreasing) speed
of front (rear) rotor speed while decreasing (increasing) rear (front) rotor speed simultaneously which
means changing the pitch angle. Left and right motion is accomplished by changing roll angle by the
same way. The front and rear motors rotate counter-clockwise while other motors rotate clockwise so
that the yaw command is derived by increasing (decreasing) counter-clockwise motors speed while
decreasing (increasing) clockwise motor speeds.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้แสดงโมเดลของสี่ใบพัดแนวตั้งตัดและอากาศจอด (VTOL) ไม่รถเป็นเครื่องบินใบพัดรูปสี่เหลี่ยม กระดาษนำเสนอวิธีการออกแบบรูปแบบใหม่สำหรับเที่ยวบินการควบคุมใบพัดรูปสี่เหลี่ยมการปกครองตนเอง กระดาษอธิบายสถาปัตยกรรมควบคุมการหมุนรูปสี่เหลี่ยมเป็นอย่างดี แบบไดนามิกควอดใบพัด ซึ่งเป็นการภายใต้ actuated เครื่องบิน ด้วยระยะห่าง 4 ถาวรมุมใบพัดถูกอธิบายไว้ โมเดลรถรูปสี่เหลี่ยมใบพัดไม่อย่างละเอียดเนื่องจากความโครงสร้างซับซ้อน จุดมุ่งหมายจะพัฒนารูปแบบของรถที่สมจริงที่สุด รูปแบบคือใช้ในการออกแบบตัวควบคุมที่ถูกต้อง และมั่นคง เอกสารนี้อธิบายถึงการพัฒนาของหมายเลขผลิตภัณฑ์วิธีการควบคุม (สัดส่วนทิกรัลจำกัดเขตอนุพันธ์) เพื่อให้ได้เสถียรภาพในการบินวัตถุบินรูปสี่เหลี่ยมใบพัดแบบมีอินพุต 4 กองซึ่งโดยทั่วไปกระตุกให้ โดยแต่ละการเชื่อมต่อกับใบพัดแต่ละใบพัด มีมุมถาวร เคลื่อนไปข้างหน้า (ย้อนหลัง) ไว้ โดยการเพิ่มความเร็ว (ลดลง)ความเร็วใบพัด (หลัง) หน้าขณะลดความเร็วของใบพัด (ด้านหน้า) ด้านหลัง (เพิ่มขึ้น) พร้อมกันที่หมายถึงการเปลี่ยนแปลงมุมสนาม เคลื่อนไหวซ้าย และขวาได้ โดยการเปลี่ยนมุมม้วนโดยวิธีเดียวกัน ด้านหน้าและด้านหลังมอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกาในขณะที่อื่น ๆ มอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกาดังนั้นคำปาเก่อญอได้ โดยการเพิ่ม (ลด) ทวนเข็มนาฬิกาความเร็วขณะที่มอเตอร์ลดความเร็วมอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกา (เพิ่มขึ้น)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้นำเสนอแบบจำลองของสี่ใบพัดแนวตั้งบินขึ้นและลงจอด ( vtol ) หมดกำลังใจอากาศ
รถเรียกว่า Quad ใบพัดเครื่องบิน กระดาษของขวัญรูปแบบใหม่แบบสำหรับการบิน
ควบคุมของใบพัด Quad ในกำกับของรัฐ กระดาษอธิบายควบคุมสถาปัตยกรรมสำหรับ Quad rotor
เช่นกัน แบบจำลองพลวัตของ Quad Rotor ,ซึ่งเป็นอากาศยานภายใต้ทิศทางตายตัวสี่สนาม
มุมใบพัดได้รับการอธิบาย แบบจำลองของ Quad rotor รถไม่ใช่งานง่าย เพราะของมัน
โครงสร้างที่ซับซ้อน . มีจุดมุ่งหมายเพื่อพัฒนาโมเดลรถเหมือนจริงมากที่สุด นางแบบ
ใช้ออกแบบมั่นคงและถูกต้องควบคุม กระดาษนี้จะอธิบายถึงพัฒนาการของไอดี
( Proportional Integral Derivative ) วิธีการควบคุมเพื่อให้ได้ความเสถียรในการบิน Quad rotor บินวัตถุ .
นางแบบสี่ใส่กองกำลังซึ่งโดยทั่วไปเป็นแรงผลักดันให้ โดยแต่ละใบพัดเชื่อมต่อกับใบพัดตายตัว
แต่ละมุม ไปข้างหน้า ( ถอยหลัง ) เคลื่อนไหวเป็นรักษาโดยการเพิ่ม ( ลด ) ความเร็ว
ด้านหน้า ( ด้านหลัง ) ความเร็วในขณะที่ลดลง ( เพิ่มขึ้น ) ด้านหลัง ( ด้านหน้า ) ความเร็วพร้อมกันซึ่ง
หมายถึงการเปลี่ยนมุมสนาม . ซ้ายและขวาเคลื่อนไหวได้ โดยการเปลี่ยนมุม
ม้วนโดยวิธีเดียวกัน ด้านหน้าและด้านหลังมอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกาเคาน์เตอร์ขณะที่มอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกาแล้ว
อื่น ๆที่ได้มาโดยการเพิ่มคำสั่งเฉไป ( ลด ) เคาน์เตอร์ตามเข็มนาฬิกาความเร็วมอเตอร์ในขณะที่
ลดลง ( เพิ่มขึ้น ) ตามเข็มนาฬิกา มอเตอร์ความเร็วรอบ