Hereinbelow, the preferred embodime

Hereinbelow, the preferred embodiments of the present invention will be described in greater detail having reference to the appended drawings.

Referring to FIGS. 1 and 2, a robot cleaner 10 comprises a suction unit 11, a sensing unit 12, a front camera 13, an upper camera 14, a driving unit 15, comprising driving unit elements 15 a to 15 g (FIG. 1), a memory 16 (FIG. 2), a transmitter 17, and a controller 18. The power source may comprise a battery 19.

The suction unit 11 is installed on a main body 10 a in order to collect dust on an opposing floor while drawing in air. The suction unit 11 can be constructed using well-known methods. As one example, the suction unit 11 has a suction motor (not shown), and a suction chamber, for collecting the air drawn in through a suction hole or a suction pipe formed opposite to the floor by driving of the suction motor.

The sensing unit 12 sends a signal to commence the process of sensing the environment outside of the robot 10 cleaner. The sensing unit 12 comprises an obstacle detection sensor 12 a disposed at a side circumference of the body 10 a separated by predetermined intervals in order to receive a reflected signal, and a driving distance detection sensor 12 b for measuring distances driven by the robot 10 cleaner.

The obstacle detection sensor 12 a has a plurality of infrared ray luminous elements 12 a 1 for projecting infrared rays and light-receiving elements 12 a 2 for receiving infrared rays. The infrared ray luminous elements 12 a 1 and receiving elements 12 a 2 are disposed along an outer circumference of the obstacle detection sensor 12 a by perpendicularly arranged pairs. On the other hand, the obstacle detection sensor 12 a can adopt an ultrasonic sensor capable of projecting an ultrasound and receiving a reflected ultrasound. The obstacle detection sensor 12 a is also used for measuring the distance between the robot cleaner and an obstacle or an adjacent wall.

The driving distance detection sensor 12 b (FIG. 2) computes data received from a rotation detection sensor for detecting the degree or amount of rotation of wheels 15 a through 15 d. For example, the rotation detection sensor can adopt an encoder for detecting the degree of rotation of motors 15 e, 15 f, respectively.

The front camera 13 is disposed on the main body 10 a is directed in the direction of travel in order to photograph a front image, and outputs the photographed image to the controller 18.

The upper camera 14 is disposed on the main body 10 a and directly upwardly in order to photograph an upper image, and outputs the photographed image to the controller 18.

The driving unit 15 comprises: two wheels 15 a, 15 b disposed at both sides of the front of body 10 a; two wheels 15 c, 15 d disposed at both sides of the back of body 10 a; motors 15 e, 15 f for respectively rotating the back wheels 15 c, 15 d; and a timing belt 15 g for transmitting power generated by the motors 15 e, 15 f to the back wheels 15 c, 15 d also to the front wheels 15 a, 15 b. The driving unit 15 independently rotates the motors 15 e, 15 f in a forward or an inverse direction in accordance with control signals received from the controller 18. The angular rotation of the robot 10 can be performed by driving the motors 15 e, 15 f with different speeds of rotation or in opposite directions. The transmitter 17 sends target data through an antenna 17 a, and transmits a signal received by the transmitter 17, through the antenna 17 a, to the controller 18.

The controller 18 processes the signal received by the transmitter 17, and controls each of the elements. The controller 18 processes a key signal input from a key input apparatus, when the key input apparatus having a plurality of keys for manipulating to set-up functions of an apparatus is further provided on the main body 10 a.

The controller 18 develops or arranges a driving path for the robot cleaner 10 by analyzing the image photographed by the upper camera 14 as the controller 18 controls the driving unit 15 to drive within a cleaning area according to a driving pattern determined by the command for cleaning.

According to a first aspect of the present invention, the controller 18 creates an image map in regard to an upper area of the cleaning area, such as a ceiling, from the image photographed by the upper camera 14 by controlling the driving unit 15 to drive the robot cleaner 10 within the cleaning area in accordance with a predetermined driving pattern for creating the map. The controller then stores the created image map into the memory 16, when a mode for creating the image map is set up. The controller 18 can be set up to perform the mode for creating the image map when a signal is received commanding performance of the mode for creating the image map by an external wireless input or from the key input apparatus. Alternatively, the controller 18 can be set up to perform the mode for creating the image map before performing

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Hereinbelow จากประวัติศาสตร์ที่ต้องการของผู้ประดิษฐ์ปัจจุบันจะอธิบายในรายละเอียดมากกว่าที่มีการอ้างอิงถึงภาพวาดผนวกหมายถึงมะเดื่อ. 1 และ 2 หุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 ประกอบด้วย 11 หน่วยดูด 12 หน่วยตรวจวัด กล้องหน้า 13 มีกล้องด้านบน 14, 15 หน่วยขับ ประกอบด้วยองค์ประกอบหน่วยขับ 15 แบบ 15 กรัม (รูป 1), 16 (รูป 2), หน่วยความจำในเครื่องส่งสัญญาณ 17 และ 18 ตัวควบคุม แหล่งจ่ายไฟอาจประกอบด้วยแบตเตอรี่ 19ติดตั้งบนบอดี้ 10 11 หน่วยดูดเพื่อให้เก็บฝุ่นที่ชั้นตรงข้ามในขณะที่การวาดภาพในอากาศ 11 หน่วยดูดสามารถสร้างได้โดยใช้วิธีการรู้จัก เป็นตัวอย่างหนึ่ง 11 หน่วยดูดมีมอเตอร์ดูด (ไม่แสดง), และห้องดูด รวบรวมวาดในผ่านช่องดูดอากาศหรือท่อดูดที่เกิดขึ้นตรงข้ามกับพื้น โดยการขับของมอเตอร์ดูด12 หน่วยตรวจจับการส่งสัญญาณจะเริ่มกระบวนการของการตรวจวัดสภาพแวดล้อมภายนอกของหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 12 หน่วยตรวจวัดประกอบด้วยมีอุปสรรคเซนเซอร์ตรวจจับ 12 การตัดจำหน่ายที่เส้นรอบวงด้านข้างของร่างกาย 10 ที่แยกตามช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อรับสัญญาณสะท้อน และการขับขี่ระยะตรวจจับเซ็นเซอร์ 12 b สำหรับวัดระยะทางที่ขับเคลื่อน ด้วย 10 หุ่นยนต์ทำความสะอาดเซนเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง 12 มีหลายฝ่ายของแสงอินฟราเรดแสงองค์ประกอบ 12 1 สำหรับฉายภาพรังสีอินฟราเรดและรับแสงองค์ประกอบ 12 2 สำหรับการรับรังสีอินฟราเรด อินฟราเรดเรย์ส่องสว่างชิ้น 12 1 และชิ้นที่ 12 ต่อ 2 รับตัดตามแนวเส้นรอบวงด้านนอกของเซนเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง 12 เป็นอันจัดคู่ บนมืออื่น ๆ เซ็นเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง 12 ที่สามารถนำมาใช้การอัลตราโซนิคเซนเซอร์สามารถรับซาวด์ที่สะท้อน และฉายภาพซาวด์ เซนเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง 12 ที่ใช้สำหรับวัดระยะห่างระหว่างหุ่นยนต์ทำความสะอาด และกำแพง หรือผนังติดกันขับขี่ระยะตรวจจับเซ็นเซอร์ 12 b (รูป 2) คำนวณข้อมูลที่ได้รับจากเซนเซอร์ตรวจจับการหมุนสำหรับการตรวจหาระดับหรือปริมาณของการหมุนของล้อ 15 d 15 ผ่าน ตัวอย่างเช่น เซนเซอร์ตรวจจับการหมุนสามารถนำตัวเข้ารหัสสำหรับการตรวจจับองศาของการหมุนของมอเตอร์ 15 e, 15 f ตามลำดับกล้องด้านหน้า 13 ตัดจำหน่ายในร่างกาย 10 หลักเป็นผู้กำกับทิศทางของการเดินทางเพื่อถ่ายรูปหน้า และส่งรูปภาพตัวควบคุม 18ตัดจำหน่ายกล้องบน 14 บนตัวหลัก 10 ตัว และตรง upwardly ในสั่งถ่ายภาพในรูปภาพด้านบน และส่งรูปภาพตัวควบคุม 18ประกอบด้วย 15 หน่วยการขับขี่: สองล้อ 15, 15 b ทิ้งทั้งสองด้านของด้านหน้าของร่างกาย 10 ตัว สองล้อ 15 c, d 15 ทิ้งทั้งสองด้านด้านหลังของร่างกาย 10 ตัว มอเตอร์ 15 e, f 15 สำหรับลำดับหมุนด้านหลังล้อ 15 c, 15 d และกำหนดเวลา 15 กรัมสำหรับส่งกำลังโดยมอเตอร์ 15 e, f 15 ถึงล้อหลัง 15 c, d 15 ให้ล้อหน้า 15, 15 b ยูนิต 15 ขับขี่อย่างอิสระหมุนมอเตอร์ 15 e, f 15 ในการไปข้างหน้าหรือมีทิศทางผกผันตามสัญญาณควบคุมที่ได้รับจากตัวควบคุม 18 การหมุนมุมของหุ่นยนต์ 10 สามารถทำได้ โดยขับรถยนต์ 15 e, f 15 แตกต่างกันความเร็ว ของการหมุน หรือ ในทิศทางตรงข้าม ส่ง 17 ส่งข้อมูลเป้าหมายผ่านเสาอากาศ 17 a และส่งสัญญาณรับส่ง 17 ผ่านเสาอากาศ 17, 18 ตัวควบคุมควบคุม 18 ประมวลผลสัญญาณได้รับ โดยส่ง 17 และควบคุมแต่ละตัว ควบคุม 18 กระบวนการอินพุตเป็นสัญญาณสำคัญจากอุปกรณ์ป้อนข้อมูลคีย์ เมื่อคีย์ใส่อุปกรณ์ที่มีหลายฝ่ายของคีย์สำหรับจัดการกับการตั้งค่าการทำงานของเครื่องมือเพิ่มเติมมีตัวหลัก 10 ตัวตัวควบคุม 18 พัฒนา หรือจัดเส้นทางขับขี่สำหรับหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 โดยการวิเคราะห์ภาพถ่ายจากกล้องบน 14 เป็นตัวควบคุมตัวควบคุม 18 15 หน่วยขับขี่ไปยังไดรฟ์ภายในพื้นที่ทำความสะอาดตามรูปขับรถไปตามคำสั่งสำหรับการทำความสะอาดตามลักษณะแรกของประดิษฐ์อยู่ ควบคุม 18 สร้างแผนที่รูปภาพในเรื่องพื้นที่ด้านบนของพื้นที่ทำความสะอาด เช่นเพดาน จากภาพถ่ายจากกล้องบน 14 โดยการควบคุมยูนิต 15 ขับรถเพื่อขับหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 ภายในพื้นที่ทำความสะอาดตามรูปแบบการขับขี่กำหนดไว้สำหรับการสร้างแผนที่ ตัวควบคุมเก็บแผนที่ภาพที่สร้างขึ้นในหน่วยความจำ 16 แล้วเมื่อตั้งค่าโหมดการสร้างภาพแผนที่ สามารถตั้งค่าตัวควบคุม 18 เพื่อทำโหมดสำหรับการสร้างแผนที่รูปเมื่อได้รับสัญญาณการบัญชาการของโหมดสำหรับการสร้างแผนภาพ โดยการป้อนข้อมูลแบบไร้สายภายนอก หรือ จากเครื่องป้อนข้อมูลคีย์ อีกวิธีหนึ่งคือ 18 ตัวควบคุมสามารถตั้งค่าการทำโหมดการสร้างภาพแผนที่ก่อนดำเนินการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

Hereinbelow ที่น้าต้องการของสิ่งประดิษฐ์ในปัจจุบันจะได้รับการอธิบายในรายละเอียดมากขึ้นมีการอ้างอิงถึงภาพวาดท้าย.

หมายถึงมะเดื่อ 1 และ 2 หุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 ประกอบด้วยหน่วยดูด 11 หน่วยตรวจจับ 12 กล้องด้านหน้าที่ 13 กล้องบน 14 หน่วยการขับขี่ที่ 15 ประกอบไปด้วยการขับรถองค์ประกอบหน่วย 15 ถึง 15 กรัม (รูปที่ 1). เป็น หน่วยความจำ 16 (รูปที่. 2), เครื่องส่งสัญญาณ 17 และ 18. ควบคุมแหล่งพลังงานอาจประกอบด้วยแบตเตอรี่ 19.

ดูดหน่วยที่ 11 การติดตั้งบนตัวหลัก 10 เพื่อเก็บฝุ่นบนพื้นตรงข้ามในขณะที่วาดภาพ อากาศ หน่วยดูด 11 สามารถถูกสร้างขึ้นโดยใช้วิธีการที่รู้จักกันดี เป็นตัวอย่างหนึ่งดูดหน่วย 11 มีมอเตอร์ดูด (ไม่แสดง) และหอการค้าดูดสำหรับการเก็บรวบรวมอากาศวาดในผ่านหลุมดูดหรือท่อดูดที่เกิดขึ้นตรงข้ามกับพื้นโดยการขับรถของมอเตอร์ดูด.

ตรวจจับ หน่วย 12 ส่งสัญญาณไปยังเริ่มขั้นตอนการตรวจวัดสภาพแวดล้อมด้านนอกของหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 ตรวจจับหน่วย 12 ประกอบด้วยการตรวจจับสิ่งกีดขวางเซ็นเซอร์ 12 จำหน่ายที่รอบด้านข้างของร่างกาย 10 แยกจากกันโดยช่วงเวลาที่กำหนดไว้เพื่อให้ได้รับสัญญาณที่สะท้อนให้เห็นและการขับรถระยะทางเซ็นเซอร์ตรวจจับ 12 B สำหรับระยะทางวัดขับเคลื่อนด้วยหุ่นยนต์ 10 ทำความสะอาด .

การตรวจสอบอุปสรรคเซ็นเซอร์ 12 มีจำนวนมากของธาตุแสงรังสีอินฟราเรด 12 1 สำหรับการฉายรังสีอินฟราเรดและองค์ประกอบของแสงที่ได้รับ 12 2 สำหรับการรับรังสีอินฟราเรด รังสีอินฟราเรดองค์ประกอบการส่องสว่าง 12 1 และรับองค์ประกอบ 12 2 มีจำหน่ายพร้อมรอบนอกของการตรวจจับสิ่งกีดขวางเซ็นเซอร์ 12 โดยตั้งฉากจัดคู่ บนมืออื่น ๆ ที่เป็นอุปสรรคเซ็นเซอร์ตรวจจับ 12 สามารถนำมาใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกสามารถฉายอัลตราซาวนด์และได้รับการอัลตราซาวนด์สะท้อนให้เห็นถึง การตรวจสอบอุปสรรคเซ็นเซอร์ 12 นอกจากนี้ยังใช้สำหรับการวัดระยะห่างระหว่างทำความสะอาดหุ่นยนต์และเป็นอุปสรรคหรือผนังที่อยู่ติดกัน.

ระยะทางขับรถเซ็นเซอร์ตรวจจับ 12 B (รูป. 2) คำนวณข้อมูลที่ได้รับจากเซ็นเซอร์ตรวจจับการหมุนสำหรับการตรวจสอบการศึกษาระดับปริญญาหรือ จำนวนเงินของการหมุนของล้อ 15 ผ่าน 15 D ยกตัวอย่างเช่นเซ็นเซอร์ตรวจจับการหมุนสามารถนำมาใช้การเข้ารหัสสำหรับการตรวจหาระดับของการหมุนของมอเตอร์ 15 E 15 F ตามลำดับ.

กล้องด้านหน้า 13 ทิ้งบนตัวหลัก 10 เป็นผู้กำกับในทิศทางของการเดินทางเพื่อถ่ายภาพ ภาพด้านหน้าและผลภาพที่ถ่ายภาพกับตัวควบคุม 18.

กล้องบน 14 ถูกทิ้งอยู่บนหลักของร่างกาย 10 และเหนือโดยตรงในการสั่งซื้อที่จะถ่ายภาพภาพบนและผลภาพที่ถ่ายภาพกับตัวควบคุม 18

หน่วยการขับรถ 15 ประกอบด้วยสองล้อ 15, 15 B จำหน่ายที่ทั้งสองด้านของด้านหน้าของร่างกาย 10 นั้น สองล้อ 15 C, D 15 ทิ้งที่ด้านข้างทั้งสองด้านหลังของร่างกาย 10; มอเตอร์ 15 E, F 15 ตามลำดับสำหรับการหมุนล้อหลัง 15 C, D 15; และสายพานระยะเวลา 15 กรัมสำหรับการใช้พลังงานที่สร้างขึ้นโดยการส่งมอเตอร์ 15 E, F 15 ไปด้านหลังล้อ 15 C, 15 d ยังล้อหน้า 15, 15 B หน่วยขับรถ 15 อิสระหมุนมอเตอร์ 15 E, F 15 ในข้างหน้าหรือทิศทางที่ตรงกันข้ามสอดคล้องกับสัญญาณควบคุมที่ได้รับจากการควบคุม 18 เชิงมุมการหมุนของหุ่นยนต์ 10 สามารถดำเนินการได้โดยการขับรถมอเตอร์ 15 E, F 15 ด้วยความเร็วที่แตกต่างกันของการหมุนหรือในทิศทางตรงข้าม เครื่องส่งสัญญาณ 17 ส่งข้อมูลเป้าหมายผ่านเสาอากาศ 17 และส่งสัญญาณที่ได้รับจากเครื่องส่งสัญญาณ 17 ผ่านเสาอากาศ 17 เพื่อควบคุม 18.

ควบคุม 18 สัญญาณกระบวนการที่ได้รับจากเครื่องส่งสัญญาณที่ 17 และการควบคุมแต่ละ องค์ประกอบ ควบคุม 18 กระบวนการสัญญาณสำคัญจากอุปกรณ์ป้อนข้อมูลที่สำคัญเมื่ออุปกรณ์ป้อนข้อมูลที่สำคัญที่มีจำนวนมากของคีย์สำหรับการจัดการการตั้งค่าฟังก์ชั่นของอุปกรณ์จะถูกจัดไว้ให้เพิ่มเติมเกี่ยวกับตัวหลัก 10.

ควบคุม 18 พัฒนาหรือจัด เส้นทางการขับรถสำหรับหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 โดยการวิเคราะห์ภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบน 14 เป็นตัวควบคุม 18 การควบคุมหน่วยขับรถ 15 ที่จะขับรถในพื้นที่ทำความสะอาดตามรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดโดยคำสั่งสำหรับการทำความสะอาด.

ตามด้านแรก ของการประดิษฐ์ปัจจุบันที่ควบคุม 18 สร้างแผนที่ภาพในเรื่องที่เกี่ยวกับพื้นที่บนของพื้นที่ทำความสะอาดเช่นติดเพดานจากภาพที่ถ่ายภาพโดยกล้องบน 14 โดยการควบคุมหน่วยขับรถ 15 ที่จะขับรถหุ่นยนต์ทำความสะอาด 10 ภายใน ทำความสะอาดพื้นที่ให้สอดคล้องกับรูปแบบการขับขี่ที่กำหนดไว้สำหรับการสร้างแผนที่ ควบคุมแล้วเก็บแผนที่ภาพที่สร้างขึ้นลงในหน่วยความจำ 16 เมื่อโหมดสำหรับการสร้างภาพแผนที่มีการตั้งค่า ควบคุม 18 สามารถตั้งค่าโหมดการดำเนินการสำหรับการสร้างแผนที่ภาพเมื่อสัญญาณจะได้รับประสิทธิภาพการทำงานของโหมดการบังคับบัญชาสำหรับการสร้างแผนที่ภาพโดยการป้อนข้อมูลแบบไร้สายภายนอกหรือจากอุปกรณ์ป้อนข้อมูลที่สำคัญ ผลัดกันควบคุม 18 สามารถตั้งค่าโหมดการดำเนินการสำหรับการสร้างแผนที่ภาพก่อนที่จะดำเนิน