This paper presents a generic metho

This paper presents a generic method to obtain the kinematic model of articulated multi-monocycle mobile robots. It is based on an extension of the reciprocal screw method to asymmetrical and constrained parallel mechanisms. The proposed formulation allows to obtain the input/output velocity equations for such kinematic structures in an analytical form. Its efficiency is illustrated by an application to the RobuRoc6 mobile robot. The complex kinematic structure of this articulated multi-monocycle robot isfirst transformed into a spatial parallel mechanism which encapsulates the differential driving wheel systems. Then, we establish the analytical form of the reciprocal screw system which corresponds to the actively controlled wrenches applied to the controlled body. The model then provides explicit kinematic and static performances. Subsequently, the concept of multi-wheeled traction ellipsoid is introduced to evaluate quantitatively the obstacle clearing capabilities of such systems, even though their configuration and the contact conditions are highly variable.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้แสดงวิธีการทั่วไปเพื่อขอรับแบบจลน์พูดชัดแจ้งหุ่นยนต์เคลื่อน monocycle หลาย มันจะขึ้นอยู่กับส่วนขยายของวิธีการกลไกแบบ asymmetrical และมีข้อจำกัดสกรูซึ่งกันและกัน กำหนดนำเสนอช่วยให้ได้โครงสร้างดังกล่าวจลน์ในรูปแบบวิเคราะห์สมการความเร็วขั้น ประสิทธิภาพของมันจะแสดง โดยประยุกต์ให้หุ่นยนต์เคลื่อน RobuRoc6 โครงสร้างซับซ้อนจลน์นี้พูดชัดแจ้ง isfirst หุ่นยนต์ monocycle หลายที่เปลี่ยนเป็นกลไกคู่ขนานปริภูมิที่ encapsulates ระบบล้อขับขี่ที่แตกต่าง แล้ว เราสร้างแบบวิเคราะห์ระบบสกรูซึ่งกันและกันซึ่งสอดคล้องกับ wrenches อย่างควบคุมที่ใช้กับตัวควบคุม รูปแบบให้ชัดเจนจลน์ และคงแสดง ในเวลาต่อมา นำแนวคิดของทรงรีหลายล้อลากเพื่อประเมินความสามารถของระบบ การล้างอุปสรรค quantitatively แม้ว่าการตั้งค่าคอนฟิกและเงื่อนไขติดต่อจะผันแปรสูง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้นำเสนอวิธีการทั่วไปที่จะได้รับรูปแบบการจลนศาสตร์ของหลาย monocycle หุ่นยนต์มือถือก้อง มันขึ้นอยู่กับส่วนขยายของสกรูวิธีการซึ่งกันและกันกลไกคู่ขนานที่ไม่สมดุลและข้อ จำกัด สูตรที่นำเสนอจะได้รับการช่วยให้สมความเร็วเข้า / ส่งออกสำหรับโครงสร้างจลนศาสตร์ดังกล่าวในรูปแบบการวิเคราะห์ ประสิทธิภาพในการแสดงโดยการประยุกต์ใช้ในหุ่นยนต์มือถือ RobuRoc6 โครงสร้างจลนศาสตร์ที่ซับซ้อนของหุ่นยนต์หลาย monocycle นี้ก้องเปลี่ยน isfirst เป็นกลไกคู่ขนานอวกาศซึ่งสุนทรีค่าระบบล้อขับรถ จากนั้นเราจะสร้างรูปแบบการวิเคราะห์ของระบบสกรูซึ่งกันและกันซึ่งสอดคล้องกับซ็อกเก็ตการควบคุมอย่างแข็งขันนำไปใช้กับร่างกายควบคุม แบบนั้นจะให้การแสดงจลนศาสตร์และคงชัดเจน ต่อมาแนวคิดของรีลากหลายล้อที่มีการแนะนำให้รู้จักกับการประเมินปริมาณอุปสรรคความสามารถในการทำความสะอาดระบบดังกล่าวถึงแม้ว่าการกำหนดค่าและเงื่อนไขการติดต่อของพวกเขาเป็นตัวแปรสูง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

งานวิจัยนี้เสนอวิธีการทั่วไปที่จะได้รับแบบจำลองจลน์ของ articulated หุ่นยนต์เคลื่อนที่หลายนอกบ้าน . มันขึ้นอยู่กับส่วนขยายของวิธีการที่จะไม่บังคับกลไกและสกรูแบบขนาน เสนอกำหนดให้รับอินพุต / เอาต์พุตความเร็วสมการโครงสร้างเชิงเช่นในรูปแบบเชิงวิเคราะห์ประสิทธิภาพจะแสดงโดยการไป roburoc6 มือถือหุ่นยนต์ ที่ซับซ้อนเชิงโครงสร้างของก้องหลายนอกบ้านหุ่นยนต์ isfirst กลายเป็นมิติคู่ขนานที่ห่อหุ้มส่วนระบบกลไกขับล้อ จากนั้นเราได้สร้างแบบวิเคราะห์แบบ reciprocal สกรูระบบซึ่งสอดคล้องกับงานควบคุมประแจที่ใช้ควบคุมร่างกาย รูปแบบจากนั้นให้ชัดเจนและการแสดงเชิงสถิต ต่อมา แนวคิดของหลายล้อลากมีใช้เพื่อประเมินการใช้อุปสรรคความสามารถของระบบดังกล่าวแม้ว่าการตั้งค่าและเงื่อนไขติดต่อเป็นตัวแปรอย่างมาก