The two-wheeled inverted pendulum,

The two-wheeled inverted pendulum, albeit more complex in system dynamics, has similar behavior with a pendulum on a cart. the pendulum and wheel dynamics are analyzed separately at the beginning , but this will eventually lead to two equations of motion which completely describe the behavior of the balance Segway. Three bodies were used, the two rotating masses of the wheels and the chassis / person combined body, which was represented using a single point mass at a certain distance from the axle. The latter was possible as it was anticipated that the person would be significantly heavier than base itself.

Firstly the equations of motion associated with the left and right wheels are obtained. Figure 2.2 shows the free body diagram for both wheels. Since the equation for the left and right wheels are completely analogous, only the equation for the right wheel is given.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สองล้อคว่ำลูกตุ้ม แม้ว่ายิ่งซับซ้อนในระบบ dynamics มีพฤติกรรมคล้ายกับลูกตุ้มบนรถเข็น วิเคราะห์ dynamics ลูกตุ้มและล้อที่จุดเริ่มต้นแยกต่างหาก แต่นี้จะนำไปสู่สองสมการของการเคลื่อนไหวซึ่งอธิบายลักษณะการทำงานของเซกเวย์อย่างสมบูรณ์ในที่สุด ใช้สามร่าง ฝูงหมุนสองล้อและตัวถัง / คนรวมร่างกาย ซึ่งแสดงถึงใช้มวลจุดเดียวมีระยะจากเพลา หลังได้ ตามที่มันถูกคาดว่า บุคคลนั้นจะหนักกว่ามากกว่าฐานตัวเองประการแรก จะได้สมการของการเคลื่อนไหวที่เกี่ยวข้องกับล้อซ้าย และขวา รูป 2.2 แสดงแผนภาพร่างกายฟรีสำหรับทั้งสองล้อ เนื่องจากสมการของล้อซ้าย และขวามีสมบูรณ์คล้าย เฉพาะสมการล้อขวาจะได้รับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ลูกตุ้มคว่ำสองล้อแม้จะซับซ้อนมากขึ้นในการเปลี่ยนแปลงระบบที่มีลักษณะการทำงานคล้ายกับลูกตุ้มบนรถเข็นได้ ลูกตุ้มและล้อ Dynamics มีการวิเคราะห์แยกที่จุดเริ่มต้น แต่ในที่สุดก็จะนำไปสู่สองสมการการเคลื่อนที่ที่สมบูรณ์อธิบายพฤติกรรมของ Segway สมดุล สามศพถูกนำมาใช้ทั้งสองฝูงหมุนของล้อและตัวถัง / ท่านรวมของร่างกายซึ่งเป็นตัวแทนโดยใช้มวลจุดเดียวที่ระยะทางที่กำหนดจากเพลา หลังเป็นไปได้เพราะมันเป็นอะไรที่คาดการณ์ไว้ว่าคนที่จะเป็นหนักกว่าอย่างมีนัยสำคัญฐานตัวเอง. ประการแรกสมการการเคลื่อนที่ที่เกี่ยวข้องกับล้อซ้ายและขวาจะได้รับ รูปที่ 2.2 แสดงแผนภาพร่างกายฟรีสำหรับทั้งสองล้อ เนื่องจากสมการสำหรับล้อซ้ายและขวาจะคล้ายคลึงสมบูรณ์เพียงสมการสำหรับล้อที่เหมาะสมจะได้รับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สองล้อลูกตุ้มผกผัน แม้ว่าจะซับซ้อนมากขึ้นในระบบพลวัตมีพฤติกรรมคล้ายคลึงกับลูกตุ้มบนรถเข็น ลูกตุ้มและพลวัตล้อจะวิเคราะห์แยกในตอนแรก แต่ในที่สุดจะนำสองสมการของการเคลื่อนไหวที่สมบูรณ์อธิบายพฤติกรรมของสมดุล Segway . 3 ศพถูกใช้สองหมุนมวลของล้อและตัวถัง / คนรวมร่าง ซึ่งได้แสดงการใช้จุดเดียวมวลที่ระยะห่างที่แน่นอนจากเพลา หลังได้ตามที่มันถูกคาดว่าคนที่จะมากหนักกว่าฐานนั่นเองโดยสมการของการเคลื่อนไหวที่เกี่ยวข้องกับล้อซ้ายและขวาจะรับ รูปที่ 2.2 แสดงแผนภาพร่างกายฟรีสำหรับสองล้อ เนื่องจากสมการที่ล้อซ้ายและขวาจะสมบูรณ์แบบเพียงสมการสำหรับล้อที่เหมาะสมจะได้รับ