The subject of this investigation i

The subject of this investigation is the rotary inverted pendulum system. It con-
sists of two links: a motor-driven horizontal link and an un-actuated vertical pen-
dulum link. The horizontal link is driven by a permanent-magnet, brushed DC
motor. A DC power supply together with a pulse-width-modulated (PWM) servo-
ampli®er, operating in the current mode, supplies power to the motor. Angular
position and velocity of the two links are measured with two rotary incremental
optical encoders having a resolution with quadrature decoding of 2048 pulses per
revolution. A slip-ring assembly, mounted between the housing and the motor shaft,
is used to connect power to the pendulum optical encoder and read the signal from
the three channels of the encoder. The horizontal link is counter-weighted and there
are leveling screws on the housing base.
System testing for parameter identi®cation and control system design is per-
formed in a MatLab/Simulink/dSpace real-time control environment. This allows for
rapid control system development and testing.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เรื่องนี้เป็นระบบเพนดูลัมโรตารี่ มันคอน -sists ของการเชื่อมโยงสอง: มอเตอร์ขับเคลื่อนแนวนอนเชื่อมโยงและการไม่ actuated แนวตั้งปากกา -การเชื่อมโยง dulum เชื่อมโยงแนวนอนถูกขับเคลื่อน ด้วย DC แม่ เหล็กถาวร ขึ้นมอเตอร์ DC เพาเวอร์ซัพพลายพร้อมชีพจรกว้างสันทัด (PWM) servo แบบampli ® เอ้อ ทำงานในโหมดปัจจุบัน อุปกรณ์ไฟฟ้าไปยังมอเตอร์ แองกูลาร์ตำแหน่งและความเร็วของการเชื่อมโยงสองวัดกับโรตารี่สองเพิ่มขึ้นตัวเข้ารหัสแสงที่มีความละเอียดกับลภาคถอดรหัสของ 2048 กะพริบต่อการปฏิวัติ การจัดส่งแหวนแอสเซมบลี ติดระหว่างที่อยู่อาศัยและเพลารถยนต์ใช้เพื่อเชื่อมต่อไฟฟ้าเข้าแสงลูกตุ้ม และอ่านสัญญาณจากช่องที่สามของตัวเข้ารหัส การเชื่อมโยงแนวนอนถูกถ่วงน้ำหนักทวน และมีมีปรับระดับสกรูบนฐานที่อยู่อาศัย ระบบทดสอบพารามิเตอร์ identi ® เป็น cation และควบคุมการออกแบบระบบต่อ-เกิดขึ้นในสภาพแวดล้อมของ MatLab/Simulink/dSpace ควบคุมแบบเรียลไทม์ นี้ช่วยให้พัฒนาระบบควบคุมอย่างรวดเร็วและการทดสอบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เรื่องของการสืบสวนครั้งนี้เป็นระบบลูกตุ้มคว่ำหมุน มันทําวลีต่างๆของทั้งสองลิงค์: การเชื่อมโยงมอเตอร์ขับเคลื่อนแนวนอนและ pen- ยกเลิกการกระตุ้นแนวตั้งเชื่อมโยงdulum การเชื่อมโยงในแนวนอนคือการขับเคลื่อนด้วยแม่เหล็กถาวรแปรง DC มอเตอร์ แหล่งจ่ายไฟ DC ร่วมกับชีพจรกว้างปรับ (PWM) servo- ampli®erการดำเนินงานในโหมดปัจจุบัน, อุปกรณ์ไฟฟ้ากับมอเตอร์ เชิงมุมตำแหน่งและความเร็วของการเชื่อมโยงทั้งสองจะถูกวัดมีสองแบบหมุนที่เพิ่มขึ้นencoders แสงมีความละเอียดที่มีการถอดรหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส 2048 พัต่อการปฏิวัติ ชุมนุมลื่นแหวนติดตั้งอยู่ระหว่างที่อยู่อาศัยและเพลามอเตอร์ที่จะใช้ในการเชื่อมต่ออำนาจที่จะ encoder แสงลูกตุ้มและอ่านสัญญาณจากทั้งสามช่องทางของการเข้ารหัส การเชื่อมโยงในแนวนอนเป็นเคาน์เตอร์น้ำหนักและมีมีการปรับระดับสกรูบนฐานที่อยู่อาศัย. ทดสอบระบบสำหรับidenti®cationพารามิเตอร์และการควบคุมการออกแบบระบบทําที่เกิดขึ้นใน MatLab / Simulink / DSpace เวลาจริงการควบคุมสภาพแวดล้อม นี้จะช่วยให้การพัฒนาระบบการควบคุมอย่างรวดเร็วและการทดสอบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เรื่องของคดีนี้คือหมุนลูกตุ้มผกผันระบบ มันคอน -
พี่น้องอายุ 2 การเชื่อมโยง : มอเตอร์แนวนอนและแนวตั้งและทำการลิงค์ปากกา -
dulum ลิงค์ การเชื่อมโยงแนวนอนคือการขับเคลื่อนด้วยแม่เหล็ก , แปรง DC
มอเตอร์ เป็นเครื่องจ่ายไฟกระแสตรง พร้อมกับปรับความกว้างของคลื่น ( PWM ) เซอร์โว -
ampli ®เอ้อใช้งานในโหมดปัจจุบัน วัสดุไฟฟ้า มอเตอร์
เชิงมุมตำแหน่งและความเร็วของการเชื่อมโยงสองวัดสองหมุนเพิ่ม encoders แสงมีความละเอียดด้วย

พื้นที่ถอดรหัสของ 2048 พัลส์ต่อการปฏิวัติ ใบแหวนประกอบ ติดตั้งระหว่างที่อยู่อาศัยและมอเตอร์เพลา
ใช้ต่อสายไฟไปยังลูกตุ้ม Optical encoder และอ่านสัญญาณจาก
สามช่องของตัวเข้ารหัสการเชื่อมโยงแนวนอนเป็นเคาน์เตอร์ที่หนักและมี
จะปรับสกรูบนฐานที่อยู่อาศัย
ระบบทดสอบสำหรับพารามิเตอร์ identi ®ไอออนบวกและการควบคุมการออกแบบระบบจะต่อ -
เกิดขึ้นใน Matlab / Simulink / ปรับเวลาจริงการควบคุมสิ่งแวดล้อม นี้จะช่วยให้ระบบการควบคุมการพัฒนาและการทดสอบอย่างรวดเร็ว

.