Overview of the hardware structure

Overview of the hardware structure of the control system: All components
use the central SPI bus that connects all sensors and the actuator. The SBC
acts as the master and collects all sensor data over the bus. The hardware watchdog
monitors the activity on the bus, and switches to the hardware P-controller as long as
the single board computer does not send commands to the pwm-amplifier, assuming
an SBC failure.
the layer where they occurred. This safety system allows experiments and application
of the exoskeleton in life-like environments.
But it has to be pointed out that a secure fallback state does not exist for an exoskeleton.
Depending on the movement in which the error occurs, the system cannot
determine a safe position on its own to avoid stumbling and to maintain a stable pose.
For example, extending or flexing the knee joint by default might unbalance the operator,
and holding the knee angle fixed can lead to stumbling over an obstacle or a step.
Nevertheless, some actions can be performed to minimize consequences of a failure.
The following subsections are arranged in order of fault-handling, explaining possible
error sources and countermeasurements.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ภาพรวมของโครงสร้างของฮาร์ดแวร์ของระบบการควบคุม: คอมโพเนนต์ทั้งหมดใช้บัส SPI กลางที่เชื่อมต่อทั้งหมดเซ็นเซอร์และมอเตอร์ SBCทำหน้าที่เป็น master และรวบรวมข้อมูลเซนเซอร์ทั้งหมดบนรถบัส Watchdog ฮาร์ดแวร์ตรวจสอบกิจกรรมบนรถบัส และสลับไปที่ฮาร์ดแวร์ P ควบคุมนานถึงคอมพิวเตอร์บอร์ดเดียวส่งคำสั่งไปยัง pwm-เครื่องขยายเสียง สมมติความล้มเหลว SBCชั้นการที่เกิดขึ้น ระบบความปลอดภัยนี้ช่วยให้การทดลองและประยุกต์ของโครงกระดูกภายนอกในสภาพแวดล้อมจริงแต่ต้องชี้ออกสถานะย้อนกลับปลอดภัยไม่มีอยู่สำหรับโครงกระดูกภายนอกมีขึ้นอยู่กับการเคลื่อนไหวที่เกิดข้อผิดพลาด ระบบไม่สามารถตรวจสอบตำแหน่งตนเอง เพื่อหลีกเลี่ยงการสะดุด และรักษาก่อให้เกิดความมั่นคงปลอดภัยตัวอย่างเช่น ขยาย หรือบิดข้อเข่า โดยค่าเริ่มต้นอาจไม่สมดุลผู้ประกอบการและถือมุมเข่าอาจทำให้สะดุดเป็นอุปสรรคหรือเป็นขั้นตอนอย่างไรก็ตาม สามารถทำการกระทำบางอย่างเพื่อลดผลกระทบของความล้มเหลวส่วนย่อยต่อไปนี้จะถูกจัดลำดับของการการจัดการข้อบกพร่อง อธิบายไปได้แหล่งข้อผิดพลาดและ countermeasurements

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ภาพรวมของโครงสร้างฮาร์ดแวร์ของระบบการควบคุม: ส่วนประกอบทั้งหมด
ใช้รถบัส SPI กลางที่เชื่อมต่อเซ็นเซอร์และตัวกระตุ้น SBC
ทำหน้าที่เป็นหลักและเก็บรวบรวมข้อมูลเซ็นเซอร์ทั่วรถบัส จ้องจับผิดฮาร์ดแวร์
ตรวจสอบกิจกรรมบนรถบัสและสวิทช์ฮาร์ดแวร์ P-ควบคุมตราบใดที่
เครื่องคอมพิวเตอร์บอร์ดเดียวไม่ได้ส่งคำสั่งไปยังเครื่องขยายเสียง PWM-สมมติว่า
ความล้มเหลว SBC.
ชั้นที่พวกเขาเกิดขึ้น ความปลอดภัยของระบบนี้จะช่วยให้การทดลองและการประยุกต์ใช้
ของรพในสภาพแวดล้อมที่เหมือนมีชีวิตได้.
แต่มันจะต้องมีการชี้ให้เห็นว่ารัฐสำรองที่เชื่อถือไม่ได้อยู่สำหรับรพ.
ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับการเคลื่อนไหวที่เกิดข้อผิดพลาดระบบไม่สามารถ
ตรวจสอบ ตำแหน่งที่ปลอดภัยของตัวเองเพื่อหลีกเลี่ยงการสะดุดและเพื่อรักษาท่าที่มั่นคง.
ตัวอย่างเช่นการขยายหรือขยับข้อเข่าโดยค่าเริ่มต้นอาจจะไม่สมดุลผู้ประกอบการ
และการถือครองมุมเข่าคงที่สามารถนำไปสู่การสะดุดมากกว่าอุปสรรคหรือขั้นตอน.
อย่างไรก็ตาม การกระทำบางอย่างสามารถดำเนินการเพื่อลดผลกระทบของความล้มเหลว.
ย่อยต่อไปนี้จะถูกจัดอยู่ในลำดับของความผิดพลาดในการจัดการอธิบายที่เป็นไปได้
แหล่งที่มาของความผิดพลาดและ countermeasurements

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ภาพรวมของโครงสร้างฮาร์ดแวร์ของระบบการควบคุม : คอมโพเนนต์ทั้งหมดใช้รถบัสที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์กลาง SPI และหัวขับ ที่ส่วนบุคคลการกระทำเป็นหลัก และรวบรวมทั้งหมดเซ็นเซอร์ข้อมูลบนรถบัส จ้องจับผิดฮาร์ดแวร์ตรวจสอบกิจกรรมบนรถบัส และสวิตช์เพื่อ p-controller ฮาร์ดแวร์ตราบเท่าที่คอมพิวเตอร์บอร์ดเดียวไม่ส่งคำสั่งไปควบคุมเครื่องขยายเสียง สันนิษฐานว่ามีความล้มเหลวเลเยอร์ที่พวกเขาเกิดขึ้น ระบบความปลอดภัยนี้ช่วยให้ทดลองและการประยุกต์ของโครงสร้างในชีวิต เช่น สภาพแวดล้อมแต่มันต้องชี้ให้เห็นว่ารัฐไม่มีการ fallback สำหรับโครงสร้าง .ขึ้นอยู่กับการเคลื่อนไหวซึ่งในข้อผิดพลาดที่เกิดขึ้น ไม่ได้ระบบตรวจสอบสถานะความปลอดภัยของตนเองให้หลีกเลี่ยงการสะดุด และรักษาท่าทางมั่นคงตัวอย่างเช่น การขยายหรือ flexing เข่า โดยค่าเริ่มต้นจะไม่สมดุลและผู้ประกอบการจับเข่าและมุมคงที่สามารถนําไปสะดุดอุปสรรคหรือขั้นตอนอย่างไรก็ตาม การกระทำบางอย่างที่สามารถดำเนินการเพื่อลดผลกระทบของความล้มเหลวส่วนย่อยต่อไปนี้ที่จัดเพื่อความผิดพลาดของการจัดการ การอธิบายที่เป็นไปได้แหล่งที่มาของข้อผิดพลาดและ countermeasurements .