Where NL is the speed of left motor and NR is the speed of right motor. W is the wheelbase width and R is the radius of rotation. Also, the radius of rotation is calculated by the following formula:
ที่ NL คือความเร็วของมอเตอร์ซ้ายและ NR คือความเร็วของมอเตอร์ที่เหมาะสม W คือความกว้างฐานล้อและ R คือรัศมีของการหมุน นอกจากนี้รัศมีของการหมุนคำนวณได้จากสูตรดังต่อไปนี้: